| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·远程 SINS/ GPS制导火箭弹研究的背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外的研究发展概况 | 第10-11页 |
| ·本文所作的工作 | 第11页 |
| ·远程 SINS/GPS制导火箭弹的总体构想 | 第11-14页 |
| ·结构、组成及功能 | 第11-12页 |
| ·工作过程 | 第12-14页 |
| 2 坐标系统及其相互间的转换 | 第14-20页 |
| ·坐标系的定义 | 第14-15页 |
| ·地面坐标系 | 第14页 |
| ·弹体坐标系 | 第14页 |
| ·弹道坐标系 | 第14页 |
| ·速度坐标系 | 第14页 |
| ·惯性坐标系 | 第14-15页 |
| ·地理坐标系 | 第15页 |
| ·WGS-84坐标系 | 第15页 |
| ·导航坐标系 | 第15页 |
| ·各坐标系之间的关系及其转换 | 第15-20页 |
| ·地面坐标系和弹体坐标系之间的转换 | 第15-16页 |
| ·地面坐标系与弹道坐标系之间的转换 | 第16-17页 |
| ·速度坐标系和弹体坐标系之间的转换 | 第17-18页 |
| ·弹道坐标系和速度坐标系之间的转换 | 第18-19页 |
| ·WGS-84与其他坐标系的转换 | 第19-20页 |
| 3 弹丸运动方程 | 第20-30页 |
| ·力 | 第20-21页 |
| ·重力 | 第20页 |
| ·推力 | 第20页 |
| ·空气动力 | 第20-21页 |
| ·力矩 | 第21-22页 |
| ·俯仰力矩 | 第21页 |
| ·赤道阻尼力矩 | 第21页 |
| ·极阻尼力矩 | 第21页 |
| ·马格努斯力矩 | 第21-22页 |
| ·运动方程的得出 | 第22-30页 |
| ·动力学方程 | 第22页 |
| ·运动学方程 | 第22-23页 |
| ·火箭弹质心运动的运动学方程 | 第22-23页 |
| ·火箭弹质心转动的运动学方程 | 第23页 |
| ·质量变化方程 | 第23页 |
| ·几何关系方程 | 第23页 |
| ·控制关系方程 | 第23-27页 |
| ·火箭弹数学模型 | 第27-28页 |
| ·理想弹道基本形态 | 第28-30页 |
| 4 SINS/ GPS组合制导系统设计与仿真 | 第30-51页 |
| ·SINS/ GPS组合系统的理论设计 | 第31-34页 |
| ·SINS/GPS组合方式 | 第31-32页 |
| ·卡尔曼滤波器在 SINS/GPS组合系统中的结构形式 | 第32-34页 |
| ·SINS/GPS组合系统建模 | 第34-43页 |
| ·系统的状态方程 | 第34-39页 |
| ·组合导航系统的量测误差 | 第39-40页 |
| ·系统方程的离散化 | 第40-41页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第41-43页 |
| ·SINS系统的初始对准 | 第43-45页 |
| ·导航器件选择 | 第45-46页 |
| ·惯性组件 | 第45-46页 |
| ·GPS接收机 | 第46页 |
| ·组合导航系统的仿真与分析 | 第46-51页 |
| 5 SINS/GPS制导火箭弹的控制系统方案设计 | 第51-68页 |
| ·控制原理 | 第51-52页 |
| ·火箭弹的飞行力学特性 | 第52-55页 |
| ·纵向扰动运动方程组 | 第53-54页 |
| ·纵向短周期扰动运动方程组 | 第54页 |
| ·纵向传递函数 | 第54-55页 |
| ·火箭弹纵向控制系统设计 | 第55-68页 |
| ·纵向控制系统的组成及原理 | 第55-56页 |
| ·控制系统信号部件的传递函数 | 第56-60页 |
| ·纵向控制系统结构图 | 第60-62页 |
| ·纵向控制系统分析 | 第62-68页 |
| ·小结 | 第68页 |
| 6 SINS/GPS制导火箭弹全弹道仿真 | 第68-73页 |
| 结束语 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |