| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究状况 | 第9-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 Tricept 及 TriVariant 机械手静刚度预估方法研究 | 第12-35页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·静刚度预估的基本思路 | 第12-13页 |
| ·Tricept 机械手运动学模型 | 第13-16页 |
| ·系统简介 | 第13-14页 |
| ·位置逆解分析 | 第14-16页 |
| ·雅可比矩阵 | 第16页 |
| ·Tricept 机械手静刚度预估模型 | 第16-20页 |
| ·Tricept 机械手线刚度模型 | 第18-19页 |
| ·Tricept 机械手角刚度模型 | 第19页 |
| ·整机静刚度模型 | 第19-20页 |
| ·TriVariant 机械手运动学模型 | 第20-22页 |
| ·系统简介 | 第20页 |
| ·位置逆解分析 | 第20-21页 |
| ·雅可比矩阵 | 第21-22页 |
| ·TriVariant 机械手静刚度预估模型 | 第22-26页 |
| ·TriVariant 机械手线刚度模型 | 第23-25页 |
| ·TriVariant 机械手角刚度模型 | 第25-26页 |
| ·整机静刚度模型 | 第26页 |
| ·静刚度分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-35页 |
| 第三章 Tricept 及 TriVariant 机械手整机有限元分析 | 第35-53页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·有限元建模策略 | 第35-41页 |
| ·系统快速建模策略与技术 | 第35-37页 |
| ·部件建模策略 | 第36页 |
| ·整机建模策略 | 第36-37页 |
| ·铰链建模策略 | 第37-39页 |
| ·铰链结构优化 | 第39-41页 |
| ·有限元分析结果 | 第41-46页 |
| ·Tricept 机械手有限元分析 | 第41-44页 |
| ·TriVariant 机械手有限元分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-53页 |
| 第四章 TriVariant 机械手静刚度实验 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·实验目的及仪器 | 第53-55页 |
| ·实验原理 | 第55页 |
| ·实验结果及分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 全文结论 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 参加的科研项目和完成的学术论文 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |