克隆的图像识别及挑取移液机器人运动控制系统

目录	第1-8页
插图清单	第8-10页
表格清单	第10-11页
第一章 绪论	第11-15页
·项目背景	第11-12页
·国内外生物工程方面机器人状况	第12-13页
·论文研究定位及意义	第13-15页
第二章 控制系统方案	第15-18页
·系统设计要点及解决方案	第15页
·系统设计	第15-18页
·系统组成	第15-16页
·软件系统设计	第16-18页
第三章 运动控制系统	第18-37页
·系统建模	第18-19页
·控制系统分析	第19-26页
·执行电机的伺服驱动技术	第19-25页
·对本系统的分析	第25-26页
·运动控制系统的器件选型	第26-29页
·运动控制系统具体实现	第29-37页
·动控制系统硬件结构	第29页
·克隆挑取路径规划	第29-31页
·克隆挑取控制	第31-35页
·微量液体提取控制	第35-37页
第四章 克隆图像识别	第37-51页
·概述	第37页
·克隆图像识别的任务	第37页
·克隆挑取指标的确定	第37页
·克隆图像识别	第37-51页
·图像灰度化	第37-38页
·图像平滑	第38-40页
·图像二值化	第40-41页
·孔洞填充	第41-43页
·利用梯度信息进行修正	第43-45页
·腐蚀去噪声	第45-46页
·细化	第46-48页
·修正并取得克隆中心点	第48-49页
·克隆筛选参数	第49页
·识别结果	第49-51页
第五章 软件系统设计及实现	第51-59页
·系统的总体设计	第51-52页
·克隆识别模块	第52-58页
·运动控制	第58-59页
结论	第59-60页
参考文献	第60-62页
致谢	第62-63页
附录Ⅰ “863”国家重点科技攻关项目专题报告	第63-77页
附录Ⅱ 克隆挑取及微量液体提取机器人外观	第77页