| 符号说明 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1．1 多智能体系统 | 第8-11页 |
| 1．1．1 智能体的概念 | 第8-9页 |
| 1．1．2 智能体的体系结构 | 第9页 |
| 1．1．3 多智能体系统及应用 | 第9-11页 |
| 1．2 机器人足球世界杯 | 第11-12页 |
| 1．2．1 RoboCup简介 | 第11-12页 |
| 1．2．2 RoboCup中多智能体协作 | 第12页 |
| 1．3 课题来源和研究目的 | 第12-13页 |
| 1．4 论文主要内容及组成 | 第13-14页 |
| 第二章 RoboCup仿真比赛 | 第14-26页 |
| 2．1 RoboCup仿真比赛服务器介绍 | 第14-22页 |
| 2．1．1 服务器、客户端和监视器 | 第14-16页 |
| 2．1．2 球员感知模型 | 第16-18页 |
| 2．1．3 球员运动模型和动作模型 | 第18-22页 |
| 2．2 RoboCup 仿真球队 | 第22-25页 |
| 2．2．1 RoboCup仿真球队的设计 | 第22-24页 |
| 2．2．2 RoboCup仿真比赛国内外强队介绍 | 第24-25页 |
| 2．3 小结 | 第25-26页 |
| 第三章 多智能体协作研究 | 第26-31页 |
| 3．1 为什么要协作 | 第26-27页 |
| 3．2 任务共享和结果共享 | 第27-28页 |
| 3．2．1 合作分布式问题求解过程 | 第27页 |
| 3．2．2 任务共享和结果共享 | 第27-28页 |
| 3．3 多智能体系统的协调 | 第28-30页 |
| 3．4 RoboCup仿真比赛中主要面临的协作问题 | 第30页 |
| 3．5 小结 | 第30-31页 |
| 第四章 RoboCup中基于亲密度模型的多智能体系统协作 | 第31-41页 |
| 4．1 足球比赛中防守战术分析 | 第31-32页 |
| 4．2 RoboCup仿真比赛中亲密度模型的建立 | 第32-35页 |
| 4．2．1 角色 | 第33-34页 |
| 4．2．2 亲密度 | 第34-35页 |
| 4．3 亲密度模型在 RoboCup仿真比赛防守协作中的应用 | 第35-40页 |
| 4．3．1 根据亲密度矩阵进行人盯人协作防守 | 第35-36页 |
| 4．3．2 将亲密度模型应用到区域防守中的协作 | 第36-37页 |
| 4．3．3 对抗比赛中防守性能的分析 | 第37-40页 |
| 4．4 小结 | 第40-41页 |
| 第五章 基于合作意愿矩阵的多智能体系统协作 | 第41-52页 |
| 5．1 传球协作策略研究 | 第41-43页 |
| 5．1．1 盲目搜索确定传球路线 | 第41-42页 |
| 5．1．2 基于区域的传球协作策略 | 第42-43页 |
| 5．1．3 固定球员配合传球法 | 第43页 |
| 5．2 基于合作意愿矩阵的多智能体协作策略 | 第43-46页 |
| 5．3 基于合作意愿矩阵的协作策略在 CSU_Yunlu的应用 | 第46-51页 |
| 5．3．1 基于角色传球策略和基于区域传球策略结合应用 | 第46-47页 |
| 5．3．2 对抗比赛中进攻的性能分析 | 第47-51页 |
| 5．4 小结 | 第51-52页 |
| 第六章 结论与展望 | 第52-55页 |
| 6．1 结论 | 第52-53页 |
| 6．1．1 CSU_Yunlu队介绍 | 第52页 |
| 6．1．2 本文工作总结 | 第52-53页 |
| 6．2 展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间的论文情况和科研情况 | 第62页 |
