| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-16页 |
| ·电气传动计算机控制系统的特点及现状 | 第6-10页 |
| ·计算机控制系统的特点及其发展 | 第6-8页 |
| ·电气传动计算机控制系统的特点 | 第8-10页 |
| ·国内外直流伺服电机控制技术简介 | 第10-13页 |
| ·直流伺服技术概要 | 第10-11页 |
| ·直流伺服控制技术的发展 | 第11-13页 |
| ·速度伺服系统的控制算法研究 | 第13-14页 |
| ·PID控制 | 第13页 |
| ·IP控制 | 第13-14页 |
| ·本论文研究的目的与内容 | 第14-16页 |
| 第二章 直流伺服系统的基本工作原理 | 第16-35页 |
| ·直流伺服电机的数学模型 | 第16-21页 |
| ·直流伺服电机结构和基本特性 | 第16-18页 |
| ·直流伺服电机的动态数学模型 | 第18-20页 |
| ·直流伺服电机的速度控制 | 第20-21页 |
| ·数字式直流伺服系统的工作原理 | 第21-31页 |
| ·直流伺服系统的构成及特点 | 第21-23页 |
| ·数字式直流速度伺服系统工作原理分析 | 第23-25页 |
| ·直流PWM伺服驱动装置的工作原理 | 第25-29页 |
| ·数字式双闭环系统采样周期的确定 | 第29-31页 |
| ·直流速度伺服系统的双闭环控制 | 第31-34页 |
| ·转速电流双闭环调速系统的工作原理 | 第31-32页 |
| ·双闭环系统的静动态品质 | 第32-33页 |
| ·双闭环调速系统的启动过程 | 第33-34页 |
| 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 计算机控制的直流伺服系统设计与分析 | 第35-56页 |
| ·基于连续域工程设计方法的直流伺服系统 | 第35-38页 |
| ·各环节的功能和数学模型的建立 | 第35-38页 |
| ·系统动态数学模型 | 第38页 |
| ·数字控制器的设计 | 第38-49页 |
| ·数字式PI调节器 | 第39-42页 |
| ·数字PI调节器的饱和抑制算法 | 第42-43页 |
| ·电流调节器的设计 | 第43-45页 |
| ·转速调节器的设计 | 第45-49页 |
| ·基于IP控制器的控制系统的设计 | 第49-52页 |
| ·IP控制器在系统中的应用及其特点 | 第49-50页 |
| ·IP与PI控制器的区别 | 第50-52页 |
| ·对IP控制算法的改进 | 第52-54页 |
| ·Bang-Bang控制理论 | 第52页 |
| ·新型控制器的结构特征及控制机理 | 第52-54页 |
| 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 数字式双闭环直流伺服系统仿真 | 第56-69页 |
| ·Matlab/Simulink简介 | 第56-58页 |
| ·数字直流伺服系统仿真的计算机实现 | 第58-61页 |
| ·系统仿真的相关技术数据 | 第58-59页 |
| ·应用PI调节器的直流伺服系统仿真模型 | 第59-61页 |
| ·应用IP速度控制器的系统仿真模型建立 | 第61-63页 |
| ·仿真结果及两种控制方案的对比分析 | 第63-67页 |
| ·结合Bang-Bang控制的IP调节器的系统仿真 | 第67-68页 |
| 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |