SCARA平面关节式装配机器人设计与精度分析
| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·装配机器人现状及发展趋势 | 第6-8页 |
| ·装配机器人现状 | 第7-8页 |
| ·装配机器人发展趋势 | 第8页 |
| ·装配机器人关键技术 | 第8-11页 |
| ·操作机的机构设计与传动技术 | 第9页 |
| ·机器人计算机控制技术 | 第9-10页 |
| ·检测传感技术 | 第10-11页 |
| ·图形仿真技术 | 第11页 |
| ·柔顺手腕 | 第11页 |
| ·装配机器人发展中涉及的配套设备技术 | 第11-14页 |
| ·机器人本身及配套硬件的扩展: | 第12页 |
| ·应用装配机器人对产品设计提出新的要求 | 第12页 |
| ·供料系统工装夹具与辅助机械 | 第12-13页 |
| ·机器人装配生产线的安装规划 | 第13页 |
| ·装配机器人的适用场合 | 第13-14页 |
| ·课题及完成的工作 | 第14页 |
| ·论文结构 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 SCARA装配机器人机械本体设计 | 第16-23页 |
| ·装配机器人系统总体设计 | 第16-17页 |
| ·环保压缩机生产线装配机器人功能需求分析 | 第16-17页 |
| ·SCARA装配机器人外形尺寸与工作空间 | 第17页 |
| ·机械结构方案设计 | 第17-18页 |
| ·关节一(大臂)机械结构设计 | 第18-19页 |
| ·关节二(小臂)机械结构设计 | 第19-20页 |
| ·三四关节机械结构设计 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 通用机器人位姿误差建模 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·通用机器人位姿描述 | 第23-25页 |
| ·机构精度通用算法在机器人位姿误差中的应用 | 第25-27页 |
| ·通用机器人位姿误差模型 | 第27-31页 |
| ·机构通用精度模型与机器人位姿误差模型的联系 | 第27-28页 |
| ·机器人位姿误差模型的建立 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 机器人关节间隙对运动学参数影响 | 第33-43页 |
| ·关节间隙对关节运动学参数影响 | 第33-34页 |
| ·关节间隙与运动学参数误差的推导 | 第34-42页 |
| ·移动偏差Δx_i的转换 | 第34-35页 |
| ·移动偏差Δy_i的转换 | 第35-36页 |
| ·移动偏差Δz_i的转换 | 第36页 |
| ·y_iz_i平面内倾斜Δ_i的转换 | 第36-38页 |
| ·y_ix_i平面内倾斜Δη_i的转换 | 第38-41页 |
| ·综合影响 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 误差标定和补偿及公差优化 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·通用机器人位姿误差标定模型 | 第43-46页 |
| ·距离误差标定模型 | 第46-50页 |
| ·机器人运动参数误差的补偿 | 第50-51页 |
| ·误差直接修正法 | 第50页 |
| ·误差补偿法 | 第50-51页 |
| ·机器人结构参数的最优公差及关节最佳运动误差 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 SCARA装配机器人精度分析与综合 | 第55-74页 |
| ·SCARA装配机器人运动学模型 | 第55-57页 |
| ·SCARA装配机器人运动学正解 | 第55-56页 |
| ·SCARA装配机器人运动学逆解 | 第56-57页 |
| ·各关节运动学参数误差显著性仿真分析 | 第57-60页 |
| ·单点误差显著性分析 | 第57-59页 |
| ·曲线上多点误差显著性分析 | 第59-60页 |
| ·运动学参数误差与末端位姿误差比例关系 | 第60-62页 |
| ·运动学参数公差的优化分配 | 第62-65页 |
| ·位姿误差标定和补偿 | 第65-67页 |
| ·直接修正法仿真分析 | 第65-66页 |
| ·误差补偿法仿真分析 | 第66-67页 |
| ·位置误差分布规律统计 | 第67-70页 |
| ·仿真程序设计 | 第70-72页 |
| ·程序模块定义 | 第70-71页 |
| ·程序数据类定义 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第七章 结论与展望 | 第74-77页 |
| ·全文总结 | 第74-76页 |
| ·后期研究方向 | 第76-77页 |
| 附录一 术语解释 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
