| 第一章 绪论 | 第1-34页 |
| 1．1 引言 | 第11-13页 |
| 1．2 文献综述 | 第13-32页 |
| 1．2．1 柔性机器人及弹性机构的动力学分析 | 第13-18页 |
| 1．2．2 柔性多体系统仿真软件 | 第18-20页 |
| 1．2．3 机器人协调操作 | 第20-31页 |
| 1．2．4 机器人的操作性能 | 第31-32页 |
| 1．3 本文的研究内容 | 第32-34页 |
| 第二章 协调操作零自由度刚性负载的动力学建模与仿真 | 第34-61页 |
| 2．1 引言 | 第34页 |
| 2．2 模型建立 | 第34-42页 |
| 2．2．1 柔性机器人的名义刚性运动分析 | 第36-37页 |
| 2．2．2 柔性机器人的有限元模型 | 第37-38页 |
| 2．2．3 柔性机器人协调操作的运动协调约束条件 | 第38-39页 |
| 2．2．4 柔性机器人协调操作的动力协调约束条件 | 第39-40页 |
| 2．2．5 系统约束条件与动力学方程 | 第40-42页 |
| 2．3 逆动力学分析 | 第42-43页 |
| 2．4 数值仿真 | 第43-48页 |
| 2．5 本章小结 | 第48-49页 |
| 附录2-A 单元动力学方程中的质量、刚度矩阵 | 第49-59页 |
| 2-A．1 基于Euler-Bernoulli梁的基本方法 | 第49页 |
| 2-A．2 基于Timoshenko梁的基本方法 | 第49-50页 |
| 2-A．3 单元系数矩阵 | 第50-59页 |
| 附录2-B 系统中的阻尼 | 第59-61页 |
| 第三章 协调操作单自由度开链刚性负载的动力学建模与仿真 | 第61-73页 |
| 3．1 引言 | 第61页 |
| 3．2 模型建立 | 第61-67页 |
| 3．2．1 柔性机器人的名义刚性运动分析 | 第61-64页 |
| 3．2．2 柔性机器人的有限元模型 | 第64页 |
| 3．2．3 柔性机器人协调操作的运动协调约束条件 | 第64-65页 |
| 3．2．4 协调操作的动力协调约束条件 | 第65-67页 |
| 3．2．5 约束条件与系统动力学方程的建立 | 第67页 |
| 3．3 数值仿真 | 第67-72页 |
| 3．4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 协调操作单自由度闭链刚性机构的动力学建模与仿真 | 第73-86页 |
| 4．1 引言 | 第73-74页 |
| 4．2 模型建立 | 第74-80页 |
| 4．2．1 柔性机器人的有限元模型 | 第74-75页 |
| 4．2．2 闭链负载机构运动微分关系 | 第75-77页 |
| 4．2．3 运动协调约束条件 | 第77-78页 |
| 4．2．4 动力协调约束条件 | 第78-79页 |
| 4．2．5 系统动力学方程 | 第79-80页 |
| 4．3 数值仿真 | 第80-84页 |
| 4．4 本章小结 | 第84-86页 |
| 第五章 协调操作多环多自由度闭链刚性负载的一般模型 | 第86-100页 |
| 5．1 引言 | 第86页 |
| 5．2 通用模型的建立 | 第86-93页 |
| 5．2．1 约定与定义 | 第87-88页 |
| 5．2．2 刚体运动学分析与闭链负载机构的运动微分关系 | 第88-89页 |
| 5．2．3 柔性机器人的有限元模型 | 第89-90页 |
| 5．2．4 柔性机器人协调操作的约束条件 | 第90-92页 |
| 5．2．5 系统动力学方程 | 第92-93页 |
| 5．3 数值仿真 | 第93-97页 |
| 5．4 本章小结 | 第97-98页 |
| 附录5 符号及其意义 | 第98-100页 |
| 第六章 柔性机器人协调操作的可操作性分析 | 第100-128页 |
| 6．1 引言 | 第100-101页 |
| 6．2 柔性机器人的力平衡方程 | 第101-105页 |
| 6．2．1 柔性机器人在刚性位形下的静力平衡方程 | 第101-103页 |
| 6．2．2 柔性机器人在名义刚性位形下的静力平衡方程 | 第103-105页 |
| 6．3 抓取的几何微分协调约束和力平衡约束 | 第105-107页 |
| 6．3．1 抓取的几何微分约束 | 第105页 |
| 6．3．2 抓取的力平衡约束 | 第105-107页 |
| 6．4 柔性机器人协调操作系统的可操作性分析 | 第107-111页 |
| 6．4．1 协调操作系统的操作刚度 | 第107-108页 |
| 6．4．2 满足额定驱动能力的力可操作性分析 | 第108-111页 |
| 6．5 算例分析 | 第111-121页 |
| 6．5．1 基于操作刚度的操作特性 | 第112-113页 |
| 6．5．2 系统广义操作力矢端的可达边界 | 第113-121页 |
| 6．6 本章小结 | 第121-123页 |
| 附录6-A 矩阵逆阵的微分 | 第123-125页 |
| 附录6-B 高维空间超球面在其子空间线性映射投影的外轮廓面（线） | 第125-128页 |
| 第七章 柔性机器人协调操作的位姿动态预测校正控制 | 第128-147页 |
| 7．1 引言 | 第128-129页 |
| 7．2 系统位姿的动态预测校正控制 | 第129-133页 |
| 7．3 控制仿真 | 第133-146页 |
| 7．4 本章小结 | 第146-147页 |
| 全文总结 | 第147-150页 |
| 致 谢 | 第150-151页 |
| 参考文献 | 第151-164页 |
| 作者简历 | 第164页 |
| 发表论文 | 第164页 |
