| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-16页 |
| 1 绪论 | 第16-33页 |
| ·开展多机器人编队导航研究的意义 | 第16-19页 |
| ·多机器人编队导航研究内容及进展 | 第19-30页 |
| ·协同定位 | 第19-23页 |
| ·路径规划 | 第23-26页 |
| ·多机器人通信 | 第26-28页 |
| ·合作编队 | 第28-30页 |
| ·主要研究内容和论文结构 | 第30-33页 |
| ·主要研究内容 | 第30-31页 |
| ·论文结构 | 第31-33页 |
| 2 基于多传感器融合的多机器人协同定位 | 第33-65页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·协同定位方案 | 第33-37页 |
| ·联合滤波模型 | 第34-35页 |
| ·坐标转换 | 第35-37页 |
| ·传感器模型 | 第37-40页 |
| ·里程计与陀螺仪 | 第37页 |
| ·激光测距扫描仪 | 第37-38页 |
| ·声纳阵列 | 第38-39页 |
| ·双目视觉传感器 | 第39-40页 |
| ·视觉定位 | 第40-50页 |
| ·摄像机标定 | 第41-43页 |
| ·特征检测算法 | 第43-48页 |
| ·视觉对目标定位 | 第48-50页 |
| ·联合滤波定位 | 第50-55页 |
| ·里程计与陀螺仪融合 | 第50页 |
| ·惯导系统状态推演 | 第50-51页 |
| ·视觉观测子系统 | 第51-52页 |
| ·激光观测子系统 | 第52-53页 |
| ·融合滤波算法 | 第53-55页 |
| ·误差分析及处理 | 第55-59页 |
| ·目标检测时延 | 第55-56页 |
| ·网络时延 | 第56-57页 |
| ·观测遮挡 | 第57-58页 |
| ·滤波器对观测量的要求 | 第58-59页 |
| ·实验评估及性能分析 | 第59-64页 |
| ·本文实验平台 | 第59-61页 |
| ·实验场景 | 第61-62页 |
| ·实验结果 | 第62-63页 |
| ·观测遮挡误差处理结果 | 第63-64页 |
| ·本章小节 | 第64-65页 |
| 3 基于障碍物运动预测的类人方式移动机器人避障策略 | 第65-84页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·避障模型 | 第66-67页 |
| ·动态障碍物运动预测 | 第67-71页 |
| ·CV模型 | 第67页 |
| ·CA模型 | 第67-68页 |
| ·CS模型 | 第68-69页 |
| ·自适应交互式多模型算法 | 第69-71页 |
| ·动态避障策略 | 第71-76页 |
| ·避障区域划分 | 第72-73页 |
| ·路径规划策略 | 第73-74页 |
| ·常规避障策略 | 第74-75页 |
| ·紧急避障策略 | 第75-76页 |
| ·多机器人之间的冲突避免策略 | 第76-78页 |
| ·变速策略 | 第77页 |
| ·绕行策略 | 第77-78页 |
| ·IMM算法对障碍物运动预测的性能分析 | 第78-79页 |
| ·避障实验评估及性能分析 | 第79-82页 |
| ·实验场景 | 第79-80页 |
| ·避障策略评估 | 第80-82页 |
| ·多机器人冲突避免策略实验评估 | 第82页 |
| ·本章小节 | 第82-84页 |
| 4 基于带宽预测的编队机器人通信 | 第84-103页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·传输模型 | 第85-86页 |
| ·影响因素分析及提取 | 第86-90页 |
| ·影响因素分析 | 第86-89页 |
| ·影响因素提取 | 第89-90页 |
| ·贝叶斯信念网络预测模型 | 第90-92页 |
| ·参数分类 | 第90-91页 |
| ·贝叶斯网络结构 | 第91-92页 |
| ·贝叶斯网络学习 | 第92页 |
| ·编码码率控制 | 第92-93页 |
| ·仿真结果评估 | 第93-101页 |
| ·仿真条件 | 第93-95页 |
| ·仿真系统构架 | 第95-96页 |
| ·仿真结果 | 第96-99页 |
| ·复杂场景仿真 | 第99-101页 |
| ·实验评估 | 第101-102页 |
| ·本章小节 | 第102-103页 |
| 5 编队机器人队形变换最优效率求解 | 第103-116页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·问题描述 | 第103-105页 |
| ·静态变换最优效率 | 第104页 |
| ·动态变换最优效率 | 第104-105页 |
| ·队列描述 | 第105-108页 |
| ·关系网络 | 第105-106页 |
| ·坐标表示 | 第106-108页 |
| ·变换效率求解 | 第108-111页 |
| ·静态变换效率求解 | 第108-110页 |
| ·动态变换效率求解 | 第110-111页 |
| ·队形控制 | 第111-113页 |
| ·距离─角度(D-A)控制 | 第111-112页 |
| ·距离─距离(D-D)控制 | 第112-113页 |
| ·仿真评估 | 第113-115页 |
| ·本章小节 | 第115-116页 |
| 6 结论与展望 | 第116-119页 |
| ·结论 | 第116-117页 |
| ·展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-134页 |
| 作者攻博期间完成的论文及科研工作 | 第134页 |