自由曲面砂带研磨机器人自动编程系统研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第7页 |
| ·机器人在自由曲面精加工中的应用 | 第7-11页 |
| ·机器人技术发展概况 | 第7-8页 |
| ·自由曲面精加工技术现状 | 第8-10页 |
| ·机器人在自由曲面研磨加工中的应用 | 第10-11页 |
| ·机器人自动编程系统 | 第11-15页 |
| ·自动编程技术的发展过程及其重要作用 | 第11-13页 |
| ·机器人自动编程系统研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于机器人的砂带研磨系统 | 第17-28页 |
| ·机器人砂带研磨系统的构成 | 第17-19页 |
| ·研磨机器人的基本性能 | 第19-20页 |
| ·研磨机器人位姿的描述与空间变换 | 第20-25页 |
| ·研磨机器人位姿描述 | 第21-23页 |
| ·研磨机器人的齐次变换 | 第23-25页 |
| ·砂带研磨机构相对机器人的位姿描述 | 第25-26页 |
| ·研磨机器人的坐标系 | 第26-28页 |
| 第3章 研磨机器人运动学研究和运动仿真 | 第28-43页 |
| ·自由曲面研磨时机器人坐标系的确定 | 第28-29页 |
| ·研磨机器人的运动学正解 | 第29-32页 |
| ·研磨机器人的运动学逆解 | 第32-37页 |
| ·研磨机器人的轨迹规划及末端执行器位姿的确定 | 第37-40页 |
| ·研磨机器人的轨迹规划 | 第37-38页 |
| ·研磨机器人末端执行器姿态的确定 | 第38-39页 |
| ·研磨机器人的坐标变换 | 第39-40页 |
| ·研磨机器人的关节运动逆解仿真 | 第40-43页 |
| 第4章 研磨机器人自动编程系统 | 第43-56页 |
| ·研磨机器人编程语言 | 第43-46页 |
| ·RAPID 程序的组成 | 第43页 |
| ·RAPID 语言的数据类型 | 第43-45页 |
| ·RAPID 语言的指令 | 第45-46页 |
| ·研磨机器人自动编程系统主界面及编程过程 | 第46-51页 |
| ·研磨机器人自动编程系统主界面 | 第46-47页 |
| ·程序的编制过程 | 第47-51页 |
| ·编程所用插补算法和程序框图 | 第51-54页 |
| ·自动编程的实现过程和程序的导入 | 第54-56页 |
| ·自动编程的实现过程 | 第54-55页 |
| ·程序导入 | 第55-56页 |
| 第5章 自由曲面的研磨实验 | 第56-60页 |
| ·工具和工件坐标系的定义及实验条件 | 第56-58页 |
| ·研磨加工实验及其结果分析 | 第58-60页 |
| 第6章 结论和展望 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·研究展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 摘要 | 第66-71页 |
| Abstract | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-83页 |
