110kV输电线路自动巡检机器人系统的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| ·巡检机器人技术的国内外发展现状 | 第10-15页 |
| ·国外发展现状 | 第10-14页 |
| ·国内发展现状 | 第14-15页 |
| ·巡检机器人需要解决的一些关键技术 | 第15-19页 |
| ·机械结构 | 第15-16页 |
| ·电源系统 | 第16-17页 |
| ·自主导航及定位技术 | 第17页 |
| ·通讯技术 | 第17-18页 |
| ·线路检测与故障定位 | 第18-19页 |
| ·课题来源和本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| ·课题来源 | 第19-20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·本文的主要创新点 | 第21-23页 |
| 第二章 巡检机器人本体机构设计和运动学分析 | 第23-36页 |
| ·巡检机器人运行线路简介 | 第23-24页 |
| ·巡检机器人的本体设计 | 第24-27页 |
| ·巡检机器人机构设计要求 | 第24-25页 |
| ·总体结构设计 | 第25-26页 |
| ·本体关键部件的设计 | 第26-27页 |
| ·巡检机器人的逆运动学分析 | 第27-35页 |
| ·运动学方程的建立 | 第28-29页 |
| ·运动约束条件的求取 | 第29-31页 |
| ·逆运动学分析 | 第31-34页 |
| ·仿真实验 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 巡检机器人控制系统设计及控制方法研究 | 第36-60页 |
| ·巡检机器人对控制系统的要求 | 第36-37页 |
| ·巡检机器人控制系统设计 | 第37-51页 |
| ·系统功能介绍 | 第38-39页 |
| ·巡检机器人工作过程 | 第39-42页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第42-48页 |
| ·控制系统软件设计 | 第48-51页 |
| ·机器人自主越障规划方法的研究 | 第51-57页 |
| ·自主越障的规划方法 | 第51-55页 |
| ·规划方法的实现 | 第55-56页 |
| ·自主越障实验 | 第56-57页 |
| ·基于视频图像的机器人主从控制方法 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 巡检机器人自具电源及充电一体化装置的研究 | 第60-74页 |
| ·巡检机器人电源系统整体结构 | 第60-61页 |
| ·自具电源CT 的设计 | 第61-65页 |
| ·感应取电原理 | 第61-62页 |
| ·CT 铁芯材料的选择 | 第62-64页 |
| ·CT 副边线圈匝数的确定 | 第64-65页 |
| ·自具电源及充电装置电路设计 | 第65-71页 |
| ·平波电抗 | 第66-68页 |
| ·能量卸放电路 | 第68页 |
| ·智能型充电电路分析 | 第68-71页 |
| ·实验结果 | 第71-73页 |
| ·自具电源在一次电流作用下的响应情况 | 第71-72页 |
| ·锂电池充电电路的关键参数 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 巡检机器人障碍物识别方法研究 | 第74-95页 |
| ·障碍物识别算法研究 | 第75-91页 |
| ·模糊分析方法基础 | 第76-79页 |
| ·单帧图像的障碍物识别算法 | 第79-90页 |
| ·连续多帧图像的障碍物识别算法 | 第90-91页 |
| ·典型障碍物识别实验 | 第91-94页 |
| ·障碍物识别算法验证 | 第91-92页 |
| ·系统实验 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 基于小波熵的输电线断股检测与诊断研究 | 第95-121页 |
| ·输电线断股的红外检测原理 | 第96-100页 |
| ·输电线断股处的温度变化 | 第96-97页 |
| ·导线热辐射能量的数学模型 | 第97-98页 |
| ·热释电传感器对导线热辐射的响应 | 第98-100页 |
| ·传感器信号调理及数据采集电路设计 | 第100-104页 |
| ·传感器的选择 | 第100-101页 |
| ·信号调理及数据采集电路 | 第101-102页 |
| ·输出信号特征 | 第102-104页 |
| ·小波基的特征及选择原则 | 第104-113页 |
| ·小波基的基本特性 | 第105-106页 |
| ·突变信号的小波变换性质 | 第106-109页 |
| ·分析突变信号时小波基的选择原则 | 第109-110页 |
| ·输电线断股信号检测中小波基的选择 | 第110-113页 |
| ·信息熵理论 | 第113-114页 |
| ·小波熵 | 第114-118页 |
| ·信号的小波能量熵 | 第114-115页 |
| ·信号的小波时间熵 | 第115页 |
| ·信号的小波奇异熵 | 第115-116页 |
| ·输电线路断股故障信号特征提取 | 第116-118页 |
| ·断股故障状态诊断 | 第118页 |
| ·系统实验 | 第118-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 第七章 结论与展望 | 第121-126页 |
| ·结论及主要创新点 | 第121-123页 |
| ·不足与展望 | 第123-126页 |
| 参考文献 | 第126-134页 |
| 发表论文科研情况说明 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
