| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·动臂塔式起重机概述 | 第9-11页 |
| ·动臂塔式起重机概况 | 第9页 |
| ·动臂塔式起重机国内外研究发展现状 | 第9-11页 |
| ·水平变幅控制的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·绳索补偿 | 第12-14页 |
| ·组合臂架补偿 | 第14-15页 |
| ·差动减速器水平位移补偿 | 第15页 |
| ·电控系统补偿 | 第15-16页 |
| ·课题意义及研究内容 | 第16-17页 |
| ·课题的背景及意义 | 第16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本文的结构 | 第17-18页 |
| 2 动臂塔式起重机变幅及起升电液控制系统设计 | 第18-25页 |
| ·动臂塔式起重机的结构组成及其特点 | 第18-19页 |
| ·液压控制系统的设计 | 第19-21页 |
| ·变幅及起升液压系统原理设计 | 第19-21页 |
| ·液压系统关键元件选型 | 第21页 |
| ·电气控制系统的设计 | 第21-24页 |
| ·电气系统的组成及特点 | 第21-23页 |
| ·电气系统关键元件选型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 液压系统建模及稳定性分析 | 第25-37页 |
| ·液压系统仿真常用的建模方法 | 第25-26页 |
| ·动臂塔式起重机变幅及起升液压系统建模 | 第26-32页 |
| ·动臂塔式起重机变幅液压系统建模 | 第26-30页 |
| ·动臂塔式起重机起升液压系统建模 | 第30-32页 |
| ·系统稳定性分析 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 水平变幅系统模糊自整定PID控制器的设计 | 第37-45页 |
| ·PID控制器简介 | 第37-38页 |
| ·常规PID控制原理 | 第37-38页 |
| ·PID控制器参数整定 | 第38页 |
| ·模糊控制系统概述 | 第38-39页 |
| ·基于MATLAB的模糊自整定PID控制器的设计 | 第39-44页 |
| ·MATLAB简介 | 第39页 |
| ·模糊自整定PID控制原理 | 第39-40页 |
| ·基于MATLAB的水平变幅系统模糊自整定PID控制器的设计 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 基于Simulink的水平变幅系统模型建立与仿真研究 | 第45-61页 |
| ·Simulink简介 | 第45页 |
| ·动臂塔式起重机水平变幅关系式推导 | 第45-50页 |
| ·水平变幅计算模型 | 第46页 |
| ·绳长变化量与卷筒转速的关系 | 第46-49页 |
| ·变幅机构绳长变化量与臂架变幅角度的关系 | 第49-50页 |
| ·系统控制策略 | 第50-51页 |
| ·系统模型建立及仿真结果分析 | 第51-60页 |
| ·模型验证 | 第51-55页 |
| ·无控制算法的系统模型建立 | 第55-56页 |
| ·加入控制算法的系统模型建立 | 第56-58页 |
| ·仿真结果对比分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |