渗滤液导排管道机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 前言 | 第7-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-9页 |
| ·课题的来源和背景 | 第7-8页 |
| ·课题的研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外管道机器人技术综述 | 第9-14页 |
| ·国外管道机器人发展概况 | 第10-12页 |
| ·国内管道机器人发展概况 | 第12-14页 |
| ·管道机器人的基本分类 | 第14-16页 |
| ·车轮式管道机器人 | 第14-15页 |
| ·履带式管道机器人 | 第15页 |
| ·其他类型的管道机器人 | 第15-16页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 管道机器人总体设计 | 第17-25页 |
| ·管道机器人的结构参数和特点 | 第17页 |
| ·管道机器人的结构 | 第17-24页 |
| ·驱动方式的选择 | 第17-18页 |
| ·检测方法的选取 | 第18-19页 |
| ·能源供给方式的选用 | 第19页 |
| ·缆线方案的选择 | 第19-21页 |
| ·驱动机构 | 第21-22页 |
| ·直流电机 | 第22页 |
| ·直流电机功率的计算与选型 | 第22-23页 |
| ·管道机器人本体密封及防腐 | 第23页 |
| ·自动收放线装置 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 管道机器人移动机构设计 | 第25-30页 |
| ·轮式管道机器人 | 第25页 |
| ·技术指标 | 第25页 |
| ·轮式的设计和选用 | 第25页 |
| ·管内运动阻力分析 | 第25-28页 |
| ·行走阻力 | 第25-26页 |
| ·爬坡阻力 | 第26页 |
| ·拖缆作业阻力 | 第26-28页 |
| ·越障能力分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 控制和通信系统设计 | 第30-43页 |
| ·管道机器人的常规控制形式 | 第30页 |
| ·硬件设计 | 第30-35页 |
| ·设计要求 | 第30-31页 |
| ·控制电路 | 第31页 |
| ·单片微型计算机的选型及基本外接电路 | 第31-32页 |
| ·电机驱动的设计 | 第32-34页 |
| ·通讯电路的设计 | 第34-35页 |
| ·软件设计 | 第35-42页 |
| ·下位机软件设计 | 第35-38页 |
| ·上位机软件设计 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 视觉系统设计 | 第43-50页 |
| ·图像采集模块 | 第43-45页 |
| ·CCD摄像机 | 第43-44页 |
| ·照明系统 | 第44页 |
| ·图像采集卡 | 第44-45页 |
| ·工业控制计算机及软件系统 | 第45页 |
| ·视频采集、压缩、存储程序分析 | 第45-49页 |
| ·基于图像采集卡的二次开发流程 | 第45-46页 |
| ·打开图像采集卡 | 第46页 |
| ·图像采集卡的参数设置 | 第46-47页 |
| ·图像采集卡的资源分配 | 第47-48页 |
| ·图像采集的实现 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 6 清洗系统设计 | 第50-56页 |
| ·渗滤液导排管道内污垢的分析 | 第50-51页 |
| ·高压水射流 | 第51页 |
| ·高压水射流清的定义 | 第51页 |
| ·高压水射流清洗工艺的特点 | 第51页 |
| ·高压水射流清洗装置的组成 | 第51-53页 |
| ·高压水泵 | 第52页 |
| ·动力部分 | 第52页 |
| ·喷头 | 第52页 |
| ·高压管线 | 第52-53页 |
| ·阀 | 第53页 |
| ·高压水射流装置 | 第53-54页 |
| ·确定主要参数 | 第53-54页 |
| ·高压水射流装置的选型 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 7 实验与分析 | 第56-60页 |
| ·渗滤液导排管道检测系统实验 | 第56-58页 |
| ·行走速度的实验 | 第56-57页 |
| ·爬坡实验 | 第57页 |
| ·视像系统的实验 | 第57-58页 |
| ·高压水射流清洗实验 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 8 结论与讨论 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附录 | 第65-66页 |
