| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第13-17页 |
| ·舵鳍联合控制的研究意义 | 第13-15页 |
| ·简捷非线性鲁棒控制的研究意义 | 第15-17页 |
| ·舵鳍联合控制的研究现状 | 第17-23页 |
| ·舵鳍联合控制的国外研究现状 | 第17-20页 |
| ·舵鳍联合控制的国内研究现状 | 第20-22页 |
| ·舵鳍联合控制的发展趋势 | 第22-23页 |
| ·简捷非线性鲁棒控制的研究现状 | 第23-26页 |
| ·论文的主要工作与内容 | 第26-29页 |
| 第2章 基础理论 | 第29-43页 |
| ·闭环增益成形算法 | 第29-32页 |
| ·SISO系统的闭环增益成形算法 | 第30-32页 |
| ·MIMO系统的闭环增益成形算法 | 第32页 |
| ·精确反馈线性化方法的设计原理 | 第32-38页 |
| ·基本概念 | 第32-36页 |
| ·状态反馈精确线性化方法的设计原理 | 第36-38页 |
| ·Backstepping算法的设计原理 | 第38-42页 |
| ·Lyapunov理论 | 第38-39页 |
| ·Backstepping算法的设计原理 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 船舶舵鳍联合系统的非线性数学模型 | 第43-89页 |
| ·基于已知线性模型建立的舵鳍联合系统非线性数学模型 | 第43-46页 |
| ·忽略G_(21)~′影响的舵鳍联合系统非线性数学模型 | 第45-46页 |
| ·考虑G_(21)~′影响的舵鳍联合系统非线性数学模型 | 第46页 |
| ·基于动力学定理建立的舵鳍联合系统非线性数学模型 | 第46-87页 |
| ·船舶运动的坐标系和坐标系变换 | 第47-48页 |
| ·船舶运动方程的建立 | 第48-50页 |
| ·船舶流体惯性力(力矩)τ_I | 第50-52页 |
| ·船舶流体黏性力(力矩)τ_H | 第52-57页 |
| ·作用在螺旋桨上的流体动力(力矩)τ_P | 第57-58页 |
| ·作用在舵上的流体动力(力矩)τ_R | 第58-66页 |
| ·作用在鳍上的流体动力(力矩)τ_F | 第66-69页 |
| ·风力(力矩)干扰τ_(WIND) | 第69-71页 |
| ·浪力(力矩)干扰τ_(WAVE) | 第71-78页 |
| ·流力(力矩)干扰τ_(CURRENT) | 第78-79页 |
| ·舵鳍联合系统的非线性数学模型 | 第79-80页 |
| ·仿真研究 | 第80-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第4章 简捷非线性鲁棒控制的算法研究 | 第89-117页 |
| ·SISO系统简捷非线性鲁棒控制算法 | 第89-97页 |
| ·减摇鳍系统的非线性数学模型 | 第89-90页 |
| ·基于精确反馈线性化与闭环增益成形的减摇鳍控制 | 第90-93页 |
| ·基于Backstepping算法与闭环增益成形的减摇鳍控制 | 第93-97页 |
| ·MIMO系统简捷非线性鲁棒控制算法 | 第97-115页 |
| ·r=n的舵鳍联合系统非线性鲁棒控制 | 第97-101页 |
| ·r=n的简捷非线性鲁棒控制算法 | 第101-106页 |
·r| 第106-114页 | |
·r| 第114-115页 | |
| ·本章小结 | 第115-117页 |
| 第5章 舵鳍联合系统的简捷非线性鲁棒控制 | 第117-135页 |
| ·利用舵鳍联合非线性数学模型预报"育鲲"轮的操纵性能 | 第117-121页 |
| ·为控制器设计而简化的"育鲲"轮舵鳍联合非线性数学模型 | 第121-125页 |
| ·舵鳍联合系统的简捷非线性鲁棒控制器设计及仿真 | 第125-133页 |
| ·判断系统是否满足状态反馈精确线性化定理的条件 | 第125-126页 |
| ·虚拟输出函数的求解 | 第126-128页 |
| ·坐标变换和反馈控制的求取 | 第128页 |
| ·线性系统的传递函数形式 | 第128-129页 |
| ·传递函数的等价变换 | 第129页 |
| ·补灵敏度函数的选取 | 第129页 |
| ·舵鳍联合系统的非线性鲁棒控制律 | 第129-130页 |
| ·仿真研究 | 第130-133页 |
| ·本章小结 | 第133-135页 |
| 第6章 结论与展望 | 第135-139页 |
| ·全文总结 | 第135-136页 |
| ·研究展望 | 第136-139页 |
| 参考文献 | 第139-147页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第147-149页 |
| 致谢 | 第149页 |
