搜救机器人人机协作行为控制研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究背景 | 第12-13页 |
| ·搜救机器人研究进展 | 第13-14页 |
| ·搜救机器人的关键技术 | 第14-16页 |
| ·论文的主要内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 探测机器人分布式体系结构设计 | 第18-30页 |
| ·LUKER搜救机器人系统总体介绍 | 第18-19页 |
| ·集中式到分布式结构的改进 | 第19-22页 |
| ·CAN总线分布式控制网络 | 第22-28页 |
| ·总线协议的选择 | 第23-24页 |
| ·CAN总线硬件接口电路设计 | 第24-25页 |
| ·CAN应用层协议设计 | 第25-28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 第3章 探测机器人分布式功能模块节点软硬件设计 | 第30-44页 |
| ·协处理节点 | 第30-31页 |
| ·运动控制节点 | 第31-36页 |
| ·驱动电路设计 | 第31-33页 |
| ·运动控制电路设计 | 第33-34页 |
| ·基于CPLD的多路码盘采集 | 第34-36页 |
| ·挂载节点 | 第36-37页 |
| ·姿态节点 | 第37-43页 |
| ·传感器选择 | 第37-41页 |
| ·主从式SPI实现 | 第41-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第4章 人机协作控制体系结构研究 | 第44-64页 |
| ·机器人智能控制体系结构研究 | 第44-47页 |
| ·基于规划的系统 | 第44-45页 |
| ·基于行为的系统 | 第45-46页 |
| ·混合系统 | 第46页 |
| ·人机协作控制体系结构的提出 | 第46-47页 |
| ·遥操作机器人的人机协作控制模型 | 第47-56页 |
| ·遥控、半自主、自主移动机器人 | 第47-49页 |
| ·人机协作的需求分析 | 第49-50页 |
| ·人机协作体系结构框架 | 第50-53页 |
| ·介入准则 | 第53页 |
| ·任务策略与执行流程 | 第53-54页 |
| ·基于行为的实现方式 | 第54-56页 |
| ·姿态失稳反射行为 | 第56-59页 |
| ·姿态稳定性分析 | 第56-58页 |
| ·姿态失稳反射式行为保护 | 第58-59页 |
| ·姿态复位反应式行为 | 第59-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第5章 凸台越障任务规划与行为实现 | 第64-80页 |
| ·两种越障动作规划 | 第64-65页 |
| ·摆臂在前的动作规划 | 第65页 |
| ·摆臂在后的动作规划 | 第65页 |
| ·通过性分析 | 第65-70页 |
| ·质心方程 | 第66-67页 |
| ·越障方式一通过性分析 | 第67-68页 |
| ·越障方式二通过性分析 | 第68-70页 |
| ·凸台越障任务规划 | 第70-72页 |
| ·基于Q学习的越障模糊逻辑控制器设计 | 第72-78页 |
| ·Q学习理论 | 第73-74页 |
| ·基于FIS的Q学习 | 第74-78页 |
| ·越障实验 | 第78-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 第6章 人机交互接口设计 | 第80-86页 |
| ·人机交互接口功能需求分析 | 第80-81页 |
| ·基于OpenGL的远程姿态模型再现 | 第81-84页 |
| ·小结 | 第84-86页 |
| 第7章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·总结 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 附录A MC9S12XA256最小系统板 | 第88-89页 |
| 附录B LUKER机器人命令/数据包格式定义 | 第89-92页 |
| 附录C LUKER机器人部分电路实物照片 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 攻读硕士学位期间参与项目 | 第102-103页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第103页 |
