| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·并联机器人及其应用 | 第7-11页 |
| ·并联机器人的起源 | 第7-8页 |
| ·并联机器人的发展与应用领域 | 第8-11页 |
| ·2自由度并联机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·平面两自由度平移运动并联机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·本课题的意义及背景技术 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 两自由度平移运动并联机构的结构分析 | 第16-26页 |
| ·二自由度平移运动并联机构结构介绍 | 第16页 |
| ·一般自由度计算公式 | 第16-17页 |
| ·二自由度平移运动并联机器人的自由度数证明 | 第17-22页 |
| ·虚拟输入法 | 第17-19页 |
| ·虚拟机构的平动奇异及分支链的自由度数证明 | 第19-22页 |
| ·一种两自由度平移运动并联机构分支链平面等效杆长计算 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 并联机器人的运动分析 | 第26-33页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·二自由度平移运动并联机器人运动分析 | 第26-30页 |
| ·并联机构位置正反解常用方法 | 第26-27页 |
| ·二自由度平移运动并联机器人的位置正反解 | 第27-29页 |
| ·并联机器人机构的速度,雅可比矩阵和加速度 | 第29-30页 |
| ·并联机器人机构的奇异位型分析 | 第30-31页 |
| ·并联机器人位置正反解的数值验证 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 并联机器人的工作空间分析 | 第33-58页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·二自由度平移运动并联机构尺寸模型 | 第33-37页 |
| ·二自由度平移运动并联机构尺寸模型 | 第34-37页 |
| ·并联机器人的理论工作空间 | 第37-38页 |
| ·并联机器人的有效工作空间及其性能分析 | 第38-57页 |
| ·并联机器人的有效工作空间 | 第38-42页 |
| ·有效工作空间在尺寸空间的分布图及其面积性能图谱 | 第42-50页 |
| ·有效工作空间的评价 | 第50-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 并联机器人的全域性能分析及结构参数优化 | 第58-67页 |
| ·机构的灵巧度 | 第58-62页 |
| ·机构灵巧度度量指标定义 | 第58-60页 |
| ·并联机器人的全条件指标 | 第60-62页 |
| ·并联机器人的输出速度性能指标分析 | 第62-65页 |
| ·并联机器人的速度度量指标定义 | 第62-65页 |
| ·并联机器人结构参数优化 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 并联机器人机构的运动学仿真与静刚度分析 | 第67-79页 |
| ·Solidworks运动仿真与有限元分析概述 | 第67页 |
| ·并联机器人机构的创建与运动仿真 | 第67-71页 |
| ·并联机器人机构的建模与装配 | 第67-68页 |
| ·并联机器人机构运动学仿真 | 第68-71页 |
| ·并联机器人的静刚度分析 | 第71-76页 |
| ·并联机器人静刚度的理论基础 | 第71-72页 |
| ·并联机器人静刚度的有限元仿真分析 | 第72-76页 |
| ·两自由度平移运动并联机器人的实际应用 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |