| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-18页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·移动机器人的研究现状和发展趋势 | 第7-11页 |
| ·国外移动机器人的研究现状 | 第7-8页 |
| ·国内移动机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·全区域覆盖移动机器人导航中的关键技术 | 第11-15页 |
| ·传感技术及其信息融合 | 第11-12页 |
| ·定位技术 | 第12-13页 |
| ·全区域覆盖的全局路径规划 | 第13-15页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第15-16页 |
| ·全区域覆盖移动机器人广泛的应用前景 | 第15页 |
| ·全区域覆盖移动机器人实际应用过程中存在的技术难点 | 第15-16页 |
| ·全区域覆盖移动机器人导航中的误差分析与校正的重要意义 | 第16页 |
| ·论文的研究内容 | 第16-18页 |
| 2 全区域覆盖移动机器人导航系统与误差源分析 | 第18-23页 |
| ·全区域覆盖移动机器人ZIMROB系统描述 | 第18-19页 |
| ·基本区域的全区域覆盖导航系统 | 第19-21页 |
| ·概述 | 第19-20页 |
| ·基本区域的全区域覆盖导航系统描述 | 第20-21页 |
| ·基本区域全区域覆盖导航系统的误差源分析 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 传感器引起的误差分析与校正 | 第23-34页 |
| ·增量式光电编码器误差分析与校正 | 第23-27页 |
| ·增量式光电编码器误差分析 | 第23页 |
| ·增量式光电编码器误差校正 | 第23-27页 |
| ·三维数字罗盘的误差分析与校正 | 第27-33页 |
| ·三维数字罗盘的工作原理 | 第27-28页 |
| ·三维数字罗盘的误差分析 | 第28-31页 |
| ·三维数字罗盘的误差校正 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 机械系统引起的误差分析与校正 | 第34-39页 |
| ·传动系统误差分析 | 第34-36页 |
| ·驱动轮尺寸及安装误差分析与校正 | 第36-38页 |
| ·驱动轮尺寸及安装误差分析 | 第36页 |
| ·驱动轮尺寸及安装误差校正 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 驱动轮非纯滚动引起的误差辨识与校正 | 第39-62页 |
| ·直线运动中驱动轮打滑的辨识与校正 | 第39-43页 |
| ·直线运动中驱动轮打滑的辨识原理 | 第39-40页 |
| ·直线运动中驱动轮打滑的辨识 | 第40-41页 |
| ·直线运动中驱动轮打滑的误差校正 | 第41-42页 |
| ·直线运动中驱动轮打滑的辨识与校正过程总结 | 第42-43页 |
| ·转弯运动中驱动轮打滑的辨识与校正 | 第43-61页 |
| ·转弯中心在轮轴上的定点转弯运动中驱动轮打滑的辨识与校正 | 第44-53页 |
| ·转弯中心不在轮轴上的弧线运动中打滑的辨识与校正 | 第53-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 仿真与实验分析 | 第62-68页 |
| ·增量式光电编码器抗抖动电路仿真 | 第62-64页 |
| ·三维数字罗盘误差校正实验 | 第64-65页 |
| ·驱动轮尺寸及安装误差校正实验 | 第65-68页 |
| 7 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
