四轮独立电动车驱动/转向/制动稳定性集成控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·四轮独立电动车的研究意义 | 第11-13页 |
| ·四轮独立电动车的研究现状 | 第13-14页 |
| ·车辆动力学集成控制的研究意义 | 第14-16页 |
| ·车辆动力学集成控制的研究现状 | 第16-21页 |
| ·国外研究现状 | 第16-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-21页 |
| ·本文研究思路和研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 四轮独立电动车动力学模型建立 | 第23-41页 |
| ·四轮独立电动试验车简介 | 第23-26页 |
| ·四轮独立电动车动力学建模的意义 | 第26-27页 |
| ·四轮独立电动车建模 | 第27-35页 |
| ·四轮独立转向系统及控制器模型 | 第28-30页 |
| ·轮毂电机驱动/制动系统及控制器模型 | 第30-31页 |
| ·车体动力学模型 | 第31-32页 |
| ·车轮动力学模型 | 第32页 |
| ·轮胎模型 | 第32-34页 |
| ·驾驶员模型 | 第34-35页 |
| ·四轮独立电动车模型侧向动力学验证 | 第35-39页 |
| ·5m/s2侧向加速度下的阶跃转向仿真验证 | 第36-37页 |
| ·2m/s2侧向加速度下的阶跃转向仿真验证 | 第37页 |
| ·低附着路面正弦转向仿真验证 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 基于模型预测控制的集成控制层算法设计 | 第41-55页 |
| ·集成控制结构介绍 | 第41-45页 |
| ·协调控制结构和集中控制结构的对比分析 | 第41-44页 |
| ·本文采用的集中控制结构介绍 | 第44-45页 |
| ·三自由度车辆模型状态空间建立 | 第45-48页 |
| ·三自由度车辆模型及其线性化 | 第45-47页 |
| ·三自由度车辆模型稳定性分析和反馈镇定矩阵设计 | 第47-48页 |
| ·基于模型预测控制的集成控制层算法设计 | 第48-53页 |
| ·模型预测控制简介 | 第48-50页 |
| ·模型预测算法设计 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 轮胎力稳定性最优分配算法 | 第55-71页 |
| ·冗余控制系统控制分配问题简介 | 第55-56页 |
| ·基于轮胎附着裕度指标的稳定性轮胎力分配算法 | 第56-64页 |
| ·轮胎力控制分配指标 | 第56-59页 |
| ·轮胎力控制分配数学模型及算法 | 第59-64页 |
| ·算法小结 | 第64页 |
| ·轮胎侧偏特性逆模型选择 | 第64-68页 |
| ·车轮转角计算 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 集成控制算法仿真验证 | 第71-81页 |
| ·稳定性集成控制参考模型 | 第71-73页 |
| ·车辆的线性操纵特性 | 第71-72页 |
| ·车辆侧向动力学稳定性控制边界值 | 第72-73页 |
| ·纵向运动参考模型 | 第73页 |
| ·稳定性集成控制算法仿真验证 | 第73-80页 |
| ·高速高附着路面阶跃转向仿真验证 | 第74-75页 |
| ·高速对开路面制动仿真验证 | 第75-77页 |
| ·低附着路面阶跃转向仿真验证 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 全文总结及展望 | 第81-85页 |
| ·全文总结 | 第81-82页 |
| ·研究展望 | 第82-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 作者简介及科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
