烟箱开箱机器人的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·机械手简述 | 第8-9页 |
| ·机械手的组成 | 第8-9页 |
| ·执行机构 | 第8页 |
| ·驱动系统 | 第8页 |
| ·控制系统 | 第8-9页 |
| ·机械手的分类 | 第9页 |
| ·按用途分 | 第9页 |
| ·按驱动方式分 | 第9页 |
| ·机器人技术的发展概况 | 第9-12页 |
| ·机器人的运动学发展概况 | 第9-10页 |
| ·机器人的动力学发展概况 | 第10页 |
| ·机器人仿真技术的开发概况 | 第10-12页 |
| ·复烤烟叶的包装和拆包装过程概述 | 第12-13页 |
| ·复烤生产中的烟叶加工和包装过程简介 | 第12页 |
| ·自动开包系统在烟包拆包装中的应用 | 第12-13页 |
| ·本课题研究的意义和背景 | 第13页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 开箱机器人工作特点及组成 | 第14-19页 |
| ·开箱机器人的工作流程和工作条件分析 | 第14-15页 |
| ·物料结构和运动形态分析 | 第15-16页 |
| ·开箱机器人的组成及总体方案 | 第16-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 开箱机器人运动学分析 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·数学基础理论 | 第19-26页 |
| ·刚体位姿的表示和齐次变换 | 第19-22页 |
| ·机器人臂杆的坐标系描述 | 第22页 |
| ·机器人臂杆的几何参数及关节变量 | 第22-23页 |
| ·机器人臂杆坐标系建立的D-H表示 | 第23页 |
| ·机器人的雅可比矩阵及奇异性分析 | 第23-26页 |
| ·微分运动变换 | 第23-25页 |
| ·雅可比矩阵 | 第25页 |
| ·雅可比矩阵奇异分析 | 第25-26页 |
| ·开箱机器人的关节模型及运动分析 | 第26-27页 |
| ·开箱机器人的运动学位姿正解 | 第27-29页 |
| ·开箱机器人的运动学位姿逆解 | 第29-30页 |
| ·开箱机器人的雅可比矩阵 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第四章 开箱机器人静力学和动力学分析 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·开箱机器人关节模型运动分析 | 第33-35页 |
| ·机器人静力学分析基础 | 第35-37页 |
| ·手杆之间的静力传递 | 第35-36页 |
| ·机器人的静力平衡 | 第36-37页 |
| ·开箱机器人的静力学分析 | 第37-39页 |
| ·开箱机器人的动力学模型 | 第39-45页 |
| ·多刚体动力学的常用建模方法 | 第39-40页 |
| ·各种建模方法的特点比较 | 第40-41页 |
| ·机器人拉格朗日运动方程式 | 第41-42页 |
| ·开箱机器人各连杆的动能及势能 | 第42-44页 |
| ·开箱机器人的拉格朗日动力学模型 | 第44-45页 |
| ·开箱机器人的动力学模型分析及其臂杆平衡 | 第45-47页 |
| ·开箱机器人的动力学模型分析 | 第45-46页 |
| ·开箱机器人的臂杆平衡 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-49页 |
| 第五章 开箱机器人仿真分析 | 第49-65页 |
| ·基于Unigraphics软件的开箱机器人建模 | 第49-54页 |
| ·Unigraphics软件介绍 | 第49-50页 |
| ·开箱机器人实体造型 | 第50-54页 |
| ·开箱机器人运动学仿真分析 | 第54-60页 |
| ·Unigraphics运动分析模块介绍 | 第54-55页 |
| ·开箱机器人虚拟样机建立 | 第55-57页 |
| ·运动学仿真分析 | 第57-60页 |
| ·开箱机器人动力学仿真分析 | 第60-64页 |
| ·动力学仿真模型准备 | 第61页 |
| ·动力学仿真分析 | 第61-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 附录A 开箱机器人实体图 | 第69页 |
