人形机器人的电子罗盘航向估计
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·研究背景、意义及国内外研究现状 | 第7-8页 |
| ·研究背景、意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-8页 |
| ·论文的主要工作 | 第8-10页 |
| ·选取硬件元器件并搭建实验平台 | 第8-9页 |
| ·分析电子罗盘误差来源 | 第9页 |
| ·提出电子罗盘航向估计算法 | 第9-10页 |
| 2 卡尔曼滤波理论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·贝叶斯滤波原理和卡尔曼滤波器 | 第10-15页 |
| ·贝叶斯滤波原理 | 第10-13页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第13-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 3 粒子滤波理论 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16-18页 |
| ·粒子滤波器 | 第18-25页 |
| ·贝叶斯重要性采样 | 第18-19页 |
| ·序列重要性采样 | 第19-21页 |
| ·SIS 粒子滤波器的退化问题 | 第21-22页 |
| ·优选重要性密度函数法 | 第22-23页 |
| ·重采样法及其算法 | 第23-24页 |
| ·SIR 粒子滤波器 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 4 导航硬件系统实现及软件设计 | 第26-48页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·导航硬件系统实现 | 第26-30页 |
| ·硬件元器件选取 | 第26-29页 |
| ·硬件系统组成框图 | 第29-30页 |
| ·主程序流程图介绍与子程序功能介绍 | 第30-41页 |
| ·主程序流程图 | 第30-31页 |
| ·系统初始化子程序 | 第31-36页 |
| ·数据采集子程序 | 第36-37页 |
| ·航向角估计子程序 | 第37-41页 |
| ·软件编程开发与调试环境 | 第41-48页 |
| ·软件编程开发环境 | 第41-42页 |
| ·软件编程调试环境 | 第42-45页 |
| ·软件程序调试 | 第45-48页 |
| 5 电子罗盘航向估计 | 第48-56页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·电子罗盘误差分析 | 第48-49页 |
| ·电子罗盘误差分析 | 第48-49页 |
| ·电子罗盘航向估计对比实验 | 第49-54页 |
| ·系统状态描述 | 第49-50页 |
| ·系统观测描述 | 第50页 |
| ·基于卡尔曼滤波的电子罗盘航向估计算法 | 第50-51页 |
| ·基于粒子滤波的电子罗盘航向估计算法 | 第51-52页 |
| ·电子罗盘航向估计实时对比实验 | 第52-54页 |
| ·基于RBF 神经网络的航向估计 | 第54-56页 |
| ·RBF 神经网络的基本原理 | 第54页 |
| ·基于RBF 网络的航向估计方法 | 第54-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录 | 第61页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第61页 |
