| 摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·研究意义及目的 | 第7-8页 |
| ·爬壁机器人国内外研究现状 | 第8-16页 |
| ·国外研究现状 | 第8-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-16页 |
| ·课题研究内容和章节设计 | 第16-17页 |
| 2 SFROBOT 总体方案研究 | 第17-29页 |
| ·爬壁机器人开发技术要求 | 第17页 |
| ·FFROBOT 样机实验 | 第17-18页 |
| ·FFROBOT 运动姿态误差分析 | 第18-25页 |
| ·运动学基础理论 | 第19-23页 |
| ·FFROBOT 运动姿态误差分析 | 第23-25页 |
| ·SFROBOT 总体方案研究 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 SFROBOT 设计研究 | 第29-55页 |
| ·SFROBOT 本体设计 | 第29-38页 |
| ·越障机构设计 | 第29-32页 |
| ·移动机构设计 | 第32-35页 |
| ·转动机构设计 | 第35-37页 |
| ·SFROBOT 总体构成 | 第37-38页 |
| ·SROBOT 移动安全性力学分析 | 第38-40页 |
| ·抗滑落条件 | 第38-39页 |
| ·抗倾翻条件 | 第39-40页 |
| ·SFROBOT 气动系统设计 | 第40-47页 |
| ·吸附系统设计 | 第40-44页 |
| ·移动及越障气动位置伺服总体方案 | 第44-47页 |
| ·气动控制系统集成 | 第47页 |
| ·SFROBOT 控制系统设计 | 第47-54页 |
| ·SFROBOT 多传感器环境检测系统 | 第47-48页 |
| ·总体控制方案 | 第48-50页 |
| ·主控制器的确定 | 第50-51页 |
| ·基于 TMS320LF2407A 的 SFROBOT 控制模块设计 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 4 SFROBT 运动控制研究 | 第55-75页 |
| ·SFROBOT 运动控制姿态分析 | 第55-57页 |
| ·SFROBOT 运动控制流程 | 第57-59页 |
| ·SFROBOT 平动控制的实现 | 第59-66页 |
| ·系统控制原理图 | 第59页 |
| ·PWM/PFM 控制开关阀研究 | 第59-62页 |
| ·平动气缸动态模型 | 第62-66页 |
| ·SFROBOT 越障控制研究 | 第66-71页 |
| ·气动肌腱静态数学模型 | 第66-68页 |
| ·气动肌腱动态模型 | 第68-71页 |
| ·SFROBOT 运动位置伺服控制策略研究 | 第71-74页 |
| ·系统快速五点开关控制法 | 第71-72页 |
| ·控制策略研究 | 第72-74页 |
| ·本系统中针对五点开关控制PWM PID 算法 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 5 SFROBOT 仿真分析 | 第75-87页 |
| ·SFROBOT 结构件有限元强度分析与优化 | 第75-80页 |
| ·SROBOT 平动控制建模 | 第80-84页 |
| ·AMEsim 仿真平台 | 第80页 |
| ·构建系统元件子模型 | 第80-83页 |
| ·系统建模 | 第83-84页 |
| ·PID 调控PWM 算法仿真分析 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 6 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·主要结论 | 第87页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 附录 | 第95页 |