| Abstract | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Acknowledgements | 第6-9页 |
| List of Figures | 第9-11页 |
| List of Tables | 第11-12页 |
| Chapter 1 INTRODUCTION | 第12-16页 |
| ·Manipulator Calibration | 第12-13页 |
| ·Source and Significance of Manipulator Errors | 第13页 |
| ·The Calibration Process | 第13-15页 |
| ·Modeling | 第14页 |
| ·Measurement | 第14页 |
| ·Identification | 第14-15页 |
| ·Implementation | 第15页 |
| ·Outline | 第15-16页 |
| Chapter 2 KINEMATIC FUNDAMENTAL | 第16-28页 |
| ·Kinematics of Parallel Manipulator-Orthopod | 第16-20页 |
| ·Kinematic Closed Loop Equation | 第16-18页 |
| ·Sensitivity Analysis | 第18-20页 |
| ·Kinematics of 6-DOF Serial Industry Robot | 第20-28页 |
| ·Exponential Coordinates For Rotation | 第20-21页 |
| ·Exponential Coordinates for Rigid Motion and Twists | 第21-23页 |
| ·Manipulator Kinematics | 第23-26页 |
| ·POE Formulation of 6-DOF Robot Forward Kinematics | 第26-28页 |
| Chapter 3 KINEMATIC CALIBRATION METHOD | 第28-47页 |
| ·Calibration Method for Orthopod Robot | 第28-36页 |
| ·Calibration Method Through Micro-Gauge | 第29-34页 |
| ·Calibration Method Based On Computer Vision System | 第34-36页 |
| ·Geometric formulation of POE based calibration | 第36-47页 |
| ·POE based calibration | 第36-40页 |
| ·An improved geometric formulation for POE calibration | 第40-44页 |
| ·Modified geometric formulation of POE calibration | 第44-47页 |
| Chapter 4 VISION BASED MEASURING SYSTEM AND EXPERIMENT RESULTS | 第47-64页 |
| ·Computer Vision Based Measuring System | 第47-53页 |
| ·Camera Model | 第47-49页 |
| ·Camera Calibration | 第49-50页 |
| ·Accuracy Measuring System Evaluation | 第50-53页 |
| ·Experiment Steps and Results | 第53-64页 |
| ·Gauge based Calibration of Orthopod Manipulator | 第53-54页 |
| ·Computer Vision based Calibration of Orthopod Manipulator | 第54-56页 |
| ·Computer Vision based Calibration of 6-Dof Serial Robot | 第56-64页 |
| Chapter 5 CONCLUSIONS | 第64-65页 |
| ·Conclusions | 第64页 |
| ·Further Work | 第64-65页 |
| Appendix A | 第65-67页 |
| Refereed Paper Publications | 第67-68页 |
| References | 第68-71页 |
