| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-9页 |
| NOMENCLATURE | 第9-10页 |
| LIST OF TABLES | 第10-11页 |
| LIST OF FIGURES | 第11-12页 |
| CHAPTER 1 Introduction | 第12-19页 |
| ·Current Research | 第12-16页 |
| ·Background and Motivation | 第16-17页 |
| ·Contribution of The Thesis | 第17-18页 |
| ·Dissertation Organization | 第18-19页 |
| CHAPTER 2 Robot Motion and Perception | 第19-26页 |
| ·Introduction | 第19页 |
| ·Velocity Motion Model | 第19-23页 |
| ·Exact Motion Modeling | 第20-23页 |
| ·Real Motion Modeling | 第23页 |
| ·Feature-based Measurement Model | 第23-25页 |
| ·Summary | 第25-26页 |
| CHAPTER 3 SLAM Algorithms | 第26-36页 |
| ·Introduction | 第26页 |
| ·Extended Kalman Filter | 第26-28页 |
| ·Online SLAM and Full SLAM | 第28页 |
| ·Standard EKF SLAM algorithm | 第28-33页 |
| ·Local Sub-map Generation | 第33-35页 |
| ·Summary | 第35-36页 |
| CHAPTER 4 Fast Map Joining Algorithm | 第36-47页 |
| ·The Architecture of Fast Map Joining Algorithm | 第36-44页 |
| ·Simple Map Joining Step | 第39-40页 |
| ·Transformation Step | 第40-42页 |
| ·Update Step | 第42-44页 |
| ·Computation Complexity Analysis | 第44-45页 |
| ·Consistency | 第45页 |
| ·Summary | 第45-47页 |
| CHAPTER 5 Simulations and Discussions | 第47-56页 |
| ·Procedures | 第47-48页 |
| ·Case 1 | 第48-52页 |
| ·Case 2 | 第52-54页 |
| ·Summary | 第54-56页 |
| CHAPTER 6 CONCLUSION | 第56-57页 |
| ·Conclusion | 第56页 |
| ·Future work | 第56-57页 |
| REFERENCES | 第57-60页 |
| PUBLICATION | 第60-61页 |
