基于MSINS/GPS的车载组合导航系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景和课题意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究和发展概况 | 第11-18页 |
| ·车载导航系统发展概况 | 第11-13页 |
| ·现代车辆导航定位技术概况 | 第13-14页 |
| ·MEMS惯性器件及其导航系统 | 第14-17页 |
| ·组合导航系统数融据合技术 | 第17-18页 |
| ·论文主要内容和组织结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 MSINS/GPS组合导航系统理论基础 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第19-25页 |
| ·常用坐标系 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第20-21页 |
| ·捷联惯导系统力学编排 | 第21-25页 |
| ·GPS全球定位系统 | 第25-27页 |
| ·组合导航系统原理 | 第27-30页 |
| ·SINS/GPS组合模式 | 第27-29页 |
| ·SINS/GPS组合校正方式 | 第29-30页 |
| ·导航数据预处理 | 第30-33页 |
| ·粗差判定与剔除 | 第30页 |
| ·FIR数字滤波原理 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 MSINS/GPS组合导航系统数据融合 | 第34-49页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·联合卡尔曼滤波理论 | 第34-37页 |
| ·联合卡尔曼滤波原理 | 第34-35页 |
| ·联合卡尔曼滤波算法 | 第35-37页 |
| ·联合滤波器性能讨论 | 第37页 |
| ·MSINS/GPS组合导航系统联合滤波器设计 | 第37-46页 |
| ·SINS系统误差模型 | 第37-39页 |
| ·SINS状态方程及其离散化 | 第39-42页 |
| ·MSINS/GPS组合导航系统模型 | 第42-43页 |
| ·联合卡尔曼滤波器设计 | 第43-45页 |
| ·组合导航数据同步 | 第45-46页 |
| ·SINS系统误差仿真分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 MSINS/GPS组合导航系统硬件设计 | 第49-73页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·导航系统任务及需求性能 | 第49页 |
| ·组合导航系统总体设计 | 第49-50页 |
| ·FPGA电路设计 | 第50-64页 |
| ·FPGA芯片的选择 | 第50-51页 |
| ·FPGA外围电路设计 | 第51-56页 |
| ·基于NiosⅡ的SOPC设计 | 第56-64页 |
| ·DSP最小系统设计 | 第64-72页 |
| ·DSP芯片选型 | 第64-65页 |
| ·C6713B硬件资源 | 第65-66页 |
| ·C6713B最小系统 | 第66-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 软件设计及实验仿真分析 | 第73-86页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·系统软件设计 | 第73-77页 |
| ·FPGA程序设计 | 第73-75页 |
| ·DSP程序设计 | 第75-77页 |
| ·实验结果及仿真分析 | 第77-85页 |
| ·MIMU 和GPS性能参数 | 第77-78页 |
| ·MSINS和GPS静态实验 | 第78-83页 |
| ·MSING/GPS组合导航静态实验 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
