| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 并联机构的相关技术国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 并联机构的研究概述 | 第12-14页 |
| 1.2.2 并联机构的精度分析研究 | 第14-15页 |
| 1.2.3 关节间隙对于并联机构的影响研究 | 第15-16页 |
| 1.3 并联机构的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 3-TPT并联机构运动性能分析 | 第19-33页 |
| 2.1 3-TPT并联机构结构分析 | 第19-21页 |
| 2.1.1 3-TPT并联机构结构 | 第19-20页 |
| 2.1.2 3-TPT并联机构自由度分析 | 第20-21页 |
| 2.2 3-TPT并联机构的运动学分析和仿真 | 第21-28页 |
| 2.2.1 机构逆运动学方程的求解 | 第21-23页 |
| 2.2.2 机构正向运动学求解 | 第23-24页 |
| 2.2.3 机构的运动学仿真分析 | 第24-25页 |
| 2.2.4 3-TPT机构的速度分析及仿真 | 第25-28页 |
| 2.3 3-TPT并联机构的工作空间及奇异性研究 | 第28-31页 |
| 2.3.1 3-TPT并联机构工作空间 | 第28-30页 |
| 2.3.2 并联机构的奇异性研究 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 3-TPT并联机构关节间隙对于机构精度的影响模型 | 第33-43页 |
| 3.1 并联机构精度综述 | 第33-35页 |
| 3.2 关节间隙对精度影响的建模方法 | 第35-37页 |
| 3.3 关节间隙误差模型的建立 | 第37-42页 |
| 3.3.1 机构矩阵法间隙误差模型 | 第38-39页 |
| 3.3.2 基于独立作用原理建立的误差模型 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 3-TPT并联机构关节间隙误差对精度影响的仿真研究 | 第43-59页 |
| 4.1 蒙特卡洛模拟机构关节间隙误差 | 第43-46页 |
| 4.1.1 蒙特卡洛模拟简介 | 第43页 |
| 4.1.2 铰链间隙误差的随机抽样 | 第43-46页 |
| 4.2 矩阵法模型的铰链间隙误差的仿真分析 | 第46-49页 |
| 4.3 误差独立作用法对铰链间隙误差的仿真分析 | 第49-52页 |
| 4.4 并联机构的姿态误差引起的动平台位置误差分析 | 第52-58页 |
| 4.4.1 并联机构的姿态误差建模 | 第52-55页 |
| 4.4.2 姿态误差对机构位置误差的影响仿真 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 考虑关节间隙对精度影响的机构优化研究 | 第59-69页 |
| 5.1 传算法与MATLAB遗传算法工具箱简介 | 第59-62页 |
| 5.1.1 遗传算法简介 | 第59-61页 |
| 5.1.2 MATLAB遗传算法工具箱 | 第61-62页 |
| 5.2 考虑精度的并联机构关节间隙优化设计 | 第62-63页 |
| 5.2.1 设计变量的选取 | 第62页 |
| 5.2.2 约束条件的选择及目标函数的确定 | 第62-63页 |
| 5.3 基于遗传算法的间隙优化设计 | 第63-65页 |
| 5.4 遗传算法结果分析 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
