| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题的历史背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 飞机牵引车国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 陆地上牵引车-飞机系统稳定性国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.3 甲板上牵引车-飞机系统研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 本文主要研究的内容 | 第21-23页 |
| 第2章 甲板上牵引系统动力学模型构建 | 第23-43页 |
| 2.1 船舶运动的描述 | 第23-25页 |
| 2.2 甲板上牵引系统的运动分析 | 第25-30页 |
| 2.2.1 多体坐标系定义 | 第25-26页 |
| 2.2.2 坐标系转换关系 | 第26页 |
| 2.2.3 甲板上牵引车-飞机系统描述 | 第26-28页 |
| 2.2.4 牵引车和飞机的运动描述 | 第28-30页 |
| 2.3 系统轮胎的力学模型 | 第30-34页 |
| 2.3.1 轮胎的侧偏机理 | 第30-31页 |
| 2.3.2 甲板运动对轮胎的影响 | 第31-34页 |
| 2.4 甲板上牵引系统的受力分析 | 第34-36页 |
| 2.4.1 驱动系统模型 | 第34页 |
| 2.4.2 系统重力和外力分析 | 第34-36页 |
| 2.5 牵引车和飞机的非线性约束关系 | 第36-38页 |
| 2.6 甲板上牵引系统的非线性动力学模型 | 第38-40页 |
| 2.7 牵引系统仿真模型的建立 | 第40-42页 |
| 2.7.1 模型参数的选定 | 第40-41页 |
| 2.7.2 仿真模型的建立 | 第41-42页 |
| 2.8 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 甲板上牵引系统直线行驶稳定性研究 | 第43-56页 |
| 3.1 问题的提出 | 第43-45页 |
| 3.1.1 陆地上铰接列车横向摆振的机理 | 第43-45页 |
| 3.1.2 甲板上牵引系统横向摆振的原因 | 第45页 |
| 3.2 系统直线行驶稳定性的判据 | 第45-51页 |
| 3.2.1 运动稳定性的基本原理 | 第45-47页 |
| 3.2.2 周期系数系统的稳定性准则及基本步骤 | 第47-48页 |
| 3.2.3 系统运动微分方程的转化及其扰动方程 | 第48-50页 |
| 3.2.4 牵引系统运动稳定性判别准则 | 第50-51页 |
| 3.3 结构和使用参数对系统稳定性的影响 | 第51-55页 |
| 3.3.1 海况等级对系统临界速度的影响 | 第52页 |
| 3.3.2 轮胎侧偏刚度对稳定性的影响 | 第52-54页 |
| 3.3.3 飞机与牵引车质量比对稳定性的影响 | 第54-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 甲板上牵引系统转弯行驶稳定性研究 | 第56-78页 |
| 4.1 制动系统机理研究 | 第56-62页 |
| 4.1.1 牵引车制动系统模型 | 第56-58页 |
| 4.1.2 弯道制动时轮胎力学模型 | 第58-60页 |
| 4.1.3 牵引车理想制动力分配 | 第60-62页 |
| 4.2 牵引系统转弯行驶稳定性分析 | 第62-66页 |
| 4.2.1 船摇运动的影响 | 第62-63页 |
| 4.2.2 转弯半径和行驶速度的影响 | 第63-66页 |
| 4.3 牵引系统转弯制动稳定性分析 | 第66-77页 |
| 4.3.1 仿真试验策略 | 第67-68页 |
| 4.3.2 不同海况转向制动工况分析 | 第68-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 甲板上牵引系统稳定性的反演变结构控制算法 | 第78-96页 |
| 5.1 控制策略分析 | 第78-82页 |
| 5.1.1 四轮转向技术及研究现状 | 第78-80页 |
| 5.1.2 甲板上牵引系统控制模式选择 | 第80-81页 |
| 5.1.3 控制策略研究 | 第81-82页 |
| 5.2 反演变结构控制理论概述 | 第82-85页 |
| 5.2.1 滑模变结构控制的理论基础 | 第82-85页 |
| 5.2.2 非匹配不确定非线性系统的反演变结构控制方法 | 第85页 |
| 5.3 甲板上牵引车-飞机系统反演变结构控制算法研究 | 第85-91页 |
| 5.3.1 牵引车转向子系统引入 | 第85-86页 |
| 5.3.2 控制目标确定 | 第86-88页 |
| 5.3.3 牵引系统扩展反演变结构转向控制算法 | 第88-91页 |
| 5.4 控制策略仿真及效果分析 | 第91-95页 |
| 5.4.1 控制策略仿真模型 | 第91-92页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第92-95页 |
| 5.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 甲板上牵引车-飞机系统虚拟试验平台 | 第96-108页 |
| 6.1 虚拟试验技术 | 第96-98页 |
| 6.1.1 虚拟试验的概念及特点 | 第96-97页 |
| 6.1.2 虚拟试验系统的开发平台 | 第97-98页 |
| 6.2 虚拟试验系统的总体功能和结构 | 第98-100页 |
| 6.2.1 虚拟试验系统的主要功能 | 第98页 |
| 6.2.2 虚拟试验系统的结构及构成原理 | 第98-100页 |
| 6.3 虚拟试验系统模型的构建 | 第100-102页 |
| 6.3.1 基于MultiGen Creator的三维模型建立 | 第100-101页 |
| 6.3.2 虚拟场景的生成 | 第101页 |
| 6.3.3 模型驱动的关键技术 | 第101-102页 |
| 6.4 图形用户界面设计 | 第102-105页 |
| 6.5 虚拟试验系统运行效果 | 第105-107页 |
| 6.5.1 视点的建立 | 第105页 |
| 6.5.2 转弯制动虚拟试验 | 第105-107页 |
| 6.6 本章小结 | 第107-108页 |
| 结论 | 第108-111页 |
| 参考文献 | 第111-120页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121页 |
