| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 模型预测控制原理及其在车辆控制中的应用 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 整车建模及分层控制体系结构 | 第18-30页 |
| 2.1 CarSim车辆模型 | 第18-21页 |
| 2.1.1 CarSim软件简介 | 第18-19页 |
| 2.1.2 自车整车模型 | 第19-20页 |
| 2.1.3 前车整车模型 | 第20-21页 |
| 2.2 Simulink-CarSim联合仿真设置 | 第21-24页 |
| 2.2.1 仿真环境设置 | 第21-22页 |
| 2.2.2 联合仿真设置 | 第22-24页 |
| 2.3 轮毂电机选型及建模 | 第24-26页 |
| 2.3.1 轮毂电机选型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 轮毂电机建模 | 第25-26页 |
| 2.4 控制系统体系结构 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 基于弯道跟随与横摆稳定性的多目标协调控制 | 第30-48页 |
| 3.1 基于MPC算法的协调控制器结构 | 第30-31页 |
| 3.2 建立控制对象预测模型 | 第31-40页 |
| 3.2.1 车辆横纵向耦合动力学模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 车辆纵向动力学状态反馈解耦 | 第32-35页 |
| 3.2.3 建立车辆横向动力学模型 | 第35-37页 |
| 3.2.4 ACC系统安全距离模型 | 第37页 |
| 3.2.5 建立车辆纵向跟车动力学模型 | 第37-38页 |
| 3.2.6 控制对象预测模型建立及其离散化 | 第38-40页 |
| 3.3 控制器性能指标设计 | 第40-42页 |
| 3.3.1 横向稳定性指标 | 第40-41页 |
| 3.3.2 纵向跟踪性指标 | 第41-42页 |
| 3.3.3 舒适性指标 | 第42页 |
| 3.4 控制器优化问题推导及求解 | 第42-46页 |
| 3.4.1 系统预测方程的预测型转化 | 第42-43页 |
| 3.4.2 目标函数的预测型转化 | 第43-44页 |
| 3.4.3 约束条件的预测型转化 | 第44页 |
| 3.4.4 优化问题求解 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 4 基于轮毂电机电动汽车横摆稳定性控制的车轮力矩分配研究 | 第48-64页 |
| 4.1 车辆横摆稳定性控制原理 | 第48-51页 |
| 4.1.1 轮胎动力学特性分析 | 第48-50页 |
| 4.1.2 基于相平面的车辆横摆稳定性判断 | 第50-51页 |
| 4.2 轮毂电机电动汽车典型车轮力矩分配方法 | 第51-52页 |
| 4.3 基于液压差动制动的横摆稳定性控制策略 | 第52-56页 |
| 4.3.1 制动DYC原理 | 第52-54页 |
| 4.3.2 基于液压差动制动的横摆力矩分配策略 | 第54-56页 |
| 4.4 基于电机驱/制动转矩平均分配的横摆稳定性控制策略 | 第56-57页 |
| 4.5 基于轮毂电机电动汽车的横摆稳定性控制策略 | 第57-62页 |
| 4.5.1 转矩优化分配算法 | 第57-60页 |
| 4.5.2 基于液压制动和电机特性的车轮力矩分配策略 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 5 仿真分析 | 第64-82页 |
| 5.1 仿真方案 | 第64-65页 |
| 5.2 对比仿真分析 | 第65-80页 |
| 5.2.1 工况1仿真结果 | 第65-73页 |
| 5.2.2 工况2仿真结果 | 第73-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 6 全文总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 全文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 工作展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 附录 | 第92页 |
| A.作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第92页 |
| B.作者在攻读学位期间参加的科研项目 | 第92页 |
