| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 电液复合制动装置发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 面向能量回馈的电液制动协调控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 面向防抱死制动的电液制动协调控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 研究内容及技术路线 | 第17-20页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第18-20页 |
| 第2章 系统方案与模型建立 | 第20-33页 |
| 2.1 整车研究对象 | 第20-21页 |
| 2.2 电液复合制动系统研究对象 | 第21-25页 |
| 2.2.1 电机回馈制动系统 | 第22-23页 |
| 2.2.2 电控液压制动系统 | 第23-25页 |
| 2.3 研究对象的数学模型 | 第25-31页 |
| 2.3.1 整车动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 轮毂电机模型 | 第26-27页 |
| 2.3.3 动力电池模型 | 第27-28页 |
| 2.3.4 ECB液压系统模型 | 第28-30页 |
| 2.3.5 制动卡钳模型 | 第30-31页 |
| 2.4 研究对象的仿真模型 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 驾驶员制动意图实时辨识研究 | 第33-52页 |
| 3.1 制动意图辨识方法的选定 | 第33-34页 |
| 3.2 制动意图辨识的具体步骤 | 第34-47页 |
| 3.2.1 信号采集 | 第35-37页 |
| 3.2.2 特征提取 | 第37-39页 |
| 3.2.3 精准聚类 | 第39-43页 |
| 3.2.4 离线学习 | 第43-46页 |
| 3.2.5 在线辨识 | 第46-47页 |
| 3.3 制动意图辨识的仿真验证 | 第47-48页 |
| 3.4 制动意图辨识的RCP台架测试 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 面向能量回馈的电液复合制动协调控制策略研究 | 第52-84页 |
| 4.1 最大回馈制动力矩的限制因素 | 第52-54页 |
| 4.2 电液复合制动的性能评价 | 第54-58页 |
| 4.2.1 能量回馈性能的评价指标 | 第54-57页 |
| 4.2.2 制动稳定性能的评价指标 | 第57-58页 |
| 4.3 电液制动力矩分配优化策略设计 | 第58-66页 |
| 4.3.1 协调控制策略总体设计 | 第58-59页 |
| 4.3.2 约束条件和目标函数的确定 | 第59-61页 |
| 4.3.3 制动意图对协调分配的影响 | 第61-62页 |
| 4.3.4 全局最优解的搜索 | 第62-66页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第66-83页 |
| 4.4.1 力矩分配优化结果分析 | 第66-68页 |
| 4.4.2 常规制动工况仿真分析 | 第68-77页 |
| 4.4.3 城市循环工况RCP测试 | 第77-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 面向防抱死制动的电液复合制动协调控制策略研究 | 第84-104页 |
| 5.1 防抱死制动概述 | 第84-86页 |
| 5.2 复合防抱死制动分层协调控制策略 | 第86-88页 |
| 5.2.1 控制策略总体设计 | 第86-87页 |
| 5.2.2 融合制动意图的防抱死模式判断 | 第87-88页 |
| 5.3 基于积分滑模的上层滑移率控制 | 第88-91页 |
| 5.3.1 控制律提出 | 第88-90页 |
| 5.3.2 稳定性证明 | 第90-91页 |
| 5.4 基于模式切换的下层制动力矩分配控制 | 第91-97页 |
| 5.4.1 力矩分配总体设计 | 第92-93页 |
| 5.4.2 液压制动力矩阶梯增减逻辑 | 第93-94页 |
| 5.4.3 力矩协调分配的模式 | 第94-97页 |
| 5.5 仿真结果分析 | 第97-103页 |
| 5.5.1 下层力矩分配控制策略验证 | 第98-99页 |
| 5.5.2 低附路面复合ABS仿真分析 | 第99-101页 |
| 5.5.3 高附路面复合ABS仿真分析 | 第101-103页 |
| 5.6 本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 结论 | 第104-106页 |
| 6.1 研究总结 | 第104-105页 |
| 6.2 研究展望 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-113页 |
| 攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果 | 第113页 |
