小型高精度电动舵机伺服控制系统设计
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第8-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 电动舵机系统总体设计 | 第15-29页 |
| 2.1 电动舵机系统组成 | 第15页 |
| 2.2 主要技术指标 | 第15-16页 |
| 2.3 电动舵机减速器设计 | 第16-21页 |
| 2.3.1 传动形式 | 第16-17页 |
| 2.3.2 齿轮总体设计 | 第17-18页 |
| 2.3.3 减速比确定 | 第18-19页 |
| 2.3.4 各轴转矩计算 | 第19页 |
| 2.3.5 锥齿轮设计 | 第19-20页 |
| 2.3.6 圆柱齿轮设计 | 第20-21页 |
| 2.3.7 输出轴设计 | 第21页 |
| 2.4 电机设计 | 第21-24页 |
| 2.4.1 电机选型 | 第21-23页 |
| 2.4.2 电机性能核算 | 第23-24页 |
| 2.5 电位器设计 | 第24页 |
| 2.6 总体结构 | 第24-28页 |
| 2.6.1 舵机本体结构 | 第24-26页 |
| 2.6.2 舵机控制器结构 | 第26-27页 |
| 2.6.3 舵机总体结构 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 电动舵机伺服控制系统建模仿真与设计实现 | 第29-45页 |
| 3.1 电动舵机数学模型的建立及系统仿真 | 第29-33页 |
| 3.1.1 模型的建立 | 第29页 |
| 3.1.2 传递函数计算 | 第29-30页 |
| 3.1.3 仿真验证 | 第30-33页 |
| 3.2 控制系统设计与硬件实现 | 第33-44页 |
| 3.2.1 控制系统软件设计 | 第33-36页 |
| 3.2.2 控制系统硬件设计 | 第36-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 电动舵机试验分析 | 第45-51页 |
| 4.1 测试系统 | 第45-47页 |
| 4.1.1 测试工装及测试设备 | 第45-46页 |
| 4.1.2 计算机和全自动化测试软件 | 第46-47页 |
| 4.2 测试数据 | 第47-50页 |
| 4.2.1 空载指标测试 | 第47-49页 |
| 4.2.2 加载指标测试 | 第49-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
