| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第6-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第6页 |
| 1.2 海洋折臂吊机介绍 | 第6-9页 |
| 1.2.1 海洋折臂吊机的组成及功能 | 第6-8页 |
| 1.2.2 海洋折臂吊机的特点 | 第8-9页 |
| 1.2.3 海洋折臂吊机适用作业领域 | 第9页 |
| 1.3 吊机波浪补偿系统介绍 | 第9-14页 |
| 1.4 国内外的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 本文的主要工作内容 | 第16-18页 |
| 2 静态坐标系下海洋折臂吊机运动学分析 | 第18-35页 |
| 2.1 海洋折臂吊机运动学模型 | 第18-26页 |
| 2.1.1 机器人运动学基础 | 第18-23页 |
| 2.1.2 海洋折臂吊机运动方程 | 第23-26页 |
| 2.2 海洋折臂吊机的正向运动分析 | 第26-27页 |
| 2.3 海洋折臂吊机的逆运动分析 | 第27-33页 |
| 2.3.1 折臂吊机逆运动可解性、多解性分析 | 第27-28页 |
| 2.3.2 海洋折臂吊机逆运动解的求解 | 第28-33页 |
| 2.4 海洋折臂吊机运动与速度的关系 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 风浪环境下折臂吊机运动分析 | 第35-52页 |
| 3.1 船体的6自由度运动 | 第35-43页 |
| 3.1.1 船体运动各参考坐标系 | 第35-36页 |
| 3.1.2 船体的位置和姿态 | 第36-38页 |
| 3.1.3 海洋环境 | 第38-43页 |
| 3.2 动力定位系统控制下船舶的运动 | 第43-49页 |
| 3.3 不同坐标系下折臂吊机的姿态 | 第49-51页 |
| 3.3.1 船体坐标系中的折臂吊机姿态 | 第49-50页 |
| 3.3.2 东北天坐标系中的折臂吊机姿态 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 动臂式折臂吊机波浪补偿系统的原理 | 第52-62页 |
| 4.1 基于速度和位移补偿的主动式波浪补偿原理 | 第52-56页 |
| 4.1.1 主动式波浪补偿的速度补偿原理 | 第52-55页 |
| 4.1.2 主动式波浪补偿的位移补偿原理 | 第55-56页 |
| 4.2 海洋折臂吊机波浪补偿控制系统的设计 | 第56-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 海洋折臂吊机波浪补偿系统的仿真 | 第62-86页 |
| 5.1 海洋折臂吊机波浪补偿控制系统的Amesim建模 | 第62-68页 |
| 5.1.1 AMESim软件介绍 | 第62-65页 |
| 5.1.2 海洋折臂吊机波浪补偿控制系统的仿真模型 | 第65-68页 |
| 5.2 海洋折臂吊机波浪补偿系统的仿真结果 | 第68-84页 |
| 5.2.1 不同海况下海洋折臂吊机波浪补偿效果 | 第68-75页 |
| 5.2.2 Onboard模式及波浪补偿模式下控制海洋折臂吊机的运动轨迹 | 第75-84页 |
| 5.3 本章小结 | 第84-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
