| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-31页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 基于虚拟轨道的自导向有轨电车设计理念 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究及发展现状 | 第15-28页 |
| 1.3.1 相关车辆发展现状 | 第15-22页 |
| 1.3.2 相关技术研究现状 | 第22-28页 |
| 1.4 本文主要研究工作及思路 | 第28-31页 |
| 第2章 自导向有轨电车总体及控制系统设计 | 第31-39页 |
| 2.1 基于虚拟轨道的自导向有轨电车关键技术 | 第31-34页 |
| 2.2 控制系统总体设计 | 第34-36页 |
| 2.2.1 控制系统设计目标及控制流程 | 第34-35页 |
| 2.2.2 控制系统任务分解及分层递阶式控制结构设计 | 第35-36页 |
| 2.3 仿真平台搭建及其架构 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于跟踪点的自导向有轨电车运动学 | 第39-63页 |
| 3.1 虚拟轨道引导方式及坐标系描述 | 第39-42页 |
| 3.1.1 虚拟轨道描述方式 | 第39-41页 |
| 3.1.2 坐标系框架 | 第41-42页 |
| 3.2 基于跟踪点的车辆位姿约束 | 第42-48页 |
| 3.2.1 跟踪点设置原则 | 第42-43页 |
| 3.2.2 跟踪点数量选择 | 第43-45页 |
| 3.2.3 跟踪点位置设置 | 第45-46页 |
| 3.2.4 车辆侧向加速度对跟踪点位置的影响 | 第46-48页 |
| 3.3 自导向有轨电车运动学 | 第48-62页 |
| 3.3.1 转向机构模型 | 第49-54页 |
| 3.3.2 后轮不参与转向的单节车辆单元运动学 | 第54-55页 |
| 3.3.3 四轮转向的单节车辆单元运动学 | 第55-56页 |
| 3.3.4 全列车差速转向运动学模型 | 第56-59页 |
| 3.3.5 车辆运动轨迹计算 | 第59-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 考虑车间耦合的自导向有轨电车动力学 | 第63-89页 |
| 4.1 有轨电车多节车辆动力学模型 | 第63-72页 |
| 4.1.1 单节车辆动力学模型 | 第63-69页 |
| 4.1.2 车间连接机构模型 | 第69-72页 |
| 4.1.3 考虑多节车的有轨电车动力学 | 第72页 |
| 4.2 永磁轮毂电机驱动控制模型 | 第72-79页 |
| 4.3 自导向有轨电车仿真平台验证 | 第79-88页 |
| 4.3.1 仿真工况 | 第79-82页 |
| 4.3.2 运动学模块输出 | 第82-84页 |
| 4.3.3 动力学模块输出 | 第84-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 基于循环路径规划的多车协调循迹算法 | 第89-120页 |
| 5.1 路径规划约束条件 | 第89-100页 |
| 5.1.1 多车多点协调运动学约束 | 第90-94页 |
| 5.1.2 边界条件约束 | 第94-95页 |
| 5.1.3 执行机构特性约束 | 第95-99页 |
| 5.1.4 约束方程 | 第99-100页 |
| 5.2 路径曲线生成 | 第100-107页 |
| 5.2.1 路径曲线生成方法对比 | 第101-104页 |
| 5.2.2 路径曲线生成方法 | 第104-107页 |
| 5.3 基于循环路径规划的列车循迹算法 | 第107-114页 |
| 5.3.1 循环路径规划周期起点判定 | 第108-111页 |
| 5.3.2 预瞄目标边界的选取 | 第111-113页 |
| 5.3.3 小曲率半径优化 | 第113-114页 |
| 5.4 循环路径规划算例 | 第114-119页 |
| 5.4.1 双纽线算例验证 | 第114-117页 |
| 5.4.2 弯道曲线验证 | 第117-119页 |
| 5.5 本章小结 | 第119-120页 |
| 第6章 基于服役特性的自导向有轨电车速度决策 | 第120-142页 |
| 6.1 自导向有轨电车服役性能评价指标 | 第120-126页 |
| 6.1.1 动力学特性评定因子 | 第120-125页 |
| 6.1.2 循迹偏差评定因子 | 第125-126页 |
| 6.2 基于列车服役特性评定的速度模糊控制 | 第126-133页 |
| 6.2.1 控制变量与模糊语言变量定义 | 第126-127页 |
| 6.2.2 隶属度函数 | 第127-131页 |
| 6.2.3 模糊控制规则 | 第131-133页 |
| 6.2.4 解模糊化 | 第133页 |
| 6.3 列车速度决策约束条件 | 第133-137页 |
| 6.3.1 轮毂电机牵引特性约束 | 第133-134页 |
| 6.3.2 路面附着力极限约束 | 第134-135页 |
| 6.3.3 车辆特性对车速的约束 | 第135-137页 |
| 6.3.4 执行机构约束方程 | 第137页 |
| 6.4 速度模糊控制器计算实例 | 第137-140页 |
| 6.4.1 计算工况设置 | 第137-138页 |
| 6.4.2 列车服役速度 | 第138-139页 |
| 6.4.3 列车服役性能 | 第139-140页 |
| 6.5 本章小结 | 第140-142页 |
| 结论与展望 | 第142-145页 |
| 1.主要结论 | 第142-144页 |
| 2.研究展望 | 第144-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 参考文献 | 第146-161页 |
| 攻读博士学位期间发表论文及科研实践 | 第161-162页 |
| 一、攻读博士学位期间发表的论文 | 第161-162页 |
| 二、攻读博士学位期间参与的研究项目 | 第162页 |