| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的意义与目的 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 无人驾驶控制系统国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 无人驾驶控制系统国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.3 路径规划国外研究现状 | 第12页 |
| 1.3.4 路径规划国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 插秧机无人驾驶控制系统及路径规划的主要技术 | 第13-16页 |
| 1.4.1 传感器定位技术 | 第13-15页 |
| 1.4.2 无人驾驶控制算法 | 第15页 |
| 1.4.3 路径规划算法 | 第15-16页 |
| 1.5 研究内容与技术路线 | 第16-17页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第16页 |
| 1.5.2 技术路线 | 第16-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 无人驾驶控制系统硬件设计 | 第18-31页 |
| 2.1 无人驾驶控制系统的组成 | 第18页 |
| 2.2 无人驾驶控制系统的设计要求 | 第18-19页 |
| 2.3 GPS定位系统 | 第19-23页 |
| 2.3.1 RTK-GPS技术 | 第19-20页 |
| 2.3.2 高斯-克吕格投影 | 第20-21页 |
| 2.3.3 GPS设备的选型 | 第21-22页 |
| 2.3.4 GPS设备的安装 | 第22-23页 |
| 2.4 数据处理控制器的设计 | 第23-25页 |
| 2.5 转向控制系统的设计 | 第25-30页 |
| 2.5.1 转向机构的设计 | 第25-27页 |
| 2.5.2 转向控制器的设计 | 第27-29页 |
| 2.5.3 档位的自动化改装 | 第29-30页 |
| 2.6 控制系统参数的确定 | 第30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 路径跟踪算法的设计 | 第31-50页 |
| 3.1 路径跟踪算法的组成 | 第31页 |
| 3.2 插秧机运动数学模型 | 第31-32页 |
| 3.3 偏差解算方法的设计 | 第32-34页 |
| 3.4 直线路径控制算法的设计 | 第34-47页 |
| 3.4.1 模糊算法 | 第34-36页 |
| 3.4.2 模糊算法的应用 | 第36-40页 |
| 3.4.3 PID算法 | 第40-41页 |
| 3.4.4 PID算法的应用 | 第41-42页 |
| 3.4.5 分段式组合控制算法 | 第42-43页 |
| 3.4.6 组合算法的仿真 | 第43-47页 |
| 3.5 转弯路径控制方法的设计 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 路径规划方法的研究 | 第50-69页 |
| 4.1 路径规划的分类 | 第50-51页 |
| 4.2 全覆盖路径规划的性能要求 | 第51页 |
| 4.3 插秧机的田间行驶形式 | 第51-54页 |
| 4.3.1 插秧机全覆盖行走形式 | 第51-53页 |
| 4.3.2 插秧机转弯形式 | 第53-54页 |
| 4.4 简单边界田块的路径规划方法 | 第54-57页 |
| 4.5 复杂边界田块的路径规划方法 | 第57-61页 |
| 4.6 栅格法在Matlab上的实现 | 第61-66页 |
| 4.7 复杂边界田块路径规划的优化 | 第66-68页 |
| 4.8 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 插秧机无人驾驶系统试验研究 | 第69-74页 |
| 5.1 试验准备 | 第69页 |
| 5.2 路径跟踪试验 | 第69-73页 |
| 5.2.1 直线路径试验 | 第69-70页 |
| 5.2.2 变线路径试验 | 第70-71页 |
| 5.2.3 S形路径试验 | 第71-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第81页 |