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植保四旋翼无人机位姿控制方法研究

摘要第5-6页
Abstract第6页
第1章 绪论第11-17页
    1.1 课题背景及研究目的和意义第11-12页
    1.2 国内外研究现状第12-14页
        1.2.1 国外研究现状第12-13页
        1.2.2 国内研究现状第13-14页
    1.3 四旋翼无人机控制方法第14-15页
    1.4 本文主要研究内容第15-17页
第2章 植保无人机系统结构与建模第17-27页
    2.1 引言第17页
    2.2 植保四旋翼无人机系统结构第17-18页
    2.3 四旋翼无人机飞行原理第18-21页
    2.4 四旋翼无人机建模第21-26页
        2.4.1 坐标系建立第21-23页
        2.4.2 线运动方程第23-24页
        2.4.3 角运动方程第24-26页
    2.5 本章小结第26-27页
第3章 姿态解算与数据融合第27-47页
    3.1 引言第27页
    3.2 四旋翼无人机姿态解算第27-30页
        3.2.1 欧拉角法第27-28页
        3.2.2 四元数法第28-30页
    3.3 姿态传感器工作原理第30-33页
    3.4 姿态传感器误差模型与测量模型第33-34页
    3.5 姿态传感器滤波处理第34-38页
    3.6 基于四元数的扩展卡尔曼滤波姿态融合第38-45页
        3.6.1 姿态融合原理第38-39页
        3.6.2 扩展卡尔曼滤波原理第39-42页
        3.6.3 扩展卡尔曼滤波姿态融合第42-45页
    3.7 本章小结第45-47页
第4章 植保无人机积分反步法控制第47-67页
    4.1 引言第47页
    4.2 反步法控制原理第47-52页
        4.2.1 非线性系统Lyapunov稳定判据第47-49页
        4.2.2 反步法原理第49-52页
    4.3 基于反步法的控制器设计第52-58页
        4.3.1 建立状态方程第52-54页
        4.3.2 姿态控制器设计第54-56页
        4.3.3 位置控制器设计第56-58页
    4.4 基于积分反步法的控制器设计第58-60页
        4.4.1 姿态控制器设计第58-60页
        4.4.2 位置控制器设计第60页
    4.5 仿真分析第60-65页
    4.6 本章小结第65-67页
第5章 植保无人机自适应反步法控制第67-81页
    5.1 引言第67页
    5.2 质量自适应控制第67-69页
    5.3 位置自适应控制第69-74页
        5.3.1 高度位置自适应控制第69-71页
        5.3.2 水平位置自适应控制第71-74页
    5.4 仿真分析第74-79页
    5.5 本章小结第79-81页
第6章 结论与展望第81-83页
    6.1 结论第81-82页
    6.2 展望第82-83页
参考文献第83-87页
致谢第87页

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