植保四旋翼无人机位姿控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 四旋翼无人机控制方法 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 植保无人机系统结构与建模 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 植保四旋翼无人机系统结构 | 第17-18页 |
| 2.3 四旋翼无人机飞行原理 | 第18-21页 |
| 2.4 四旋翼无人机建模 | 第21-26页 |
| 2.4.1 坐标系建立 | 第21-23页 |
| 2.4.2 线运动方程 | 第23-24页 |
| 2.4.3 角运动方程 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 姿态解算与数据融合 | 第27-47页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 四旋翼无人机姿态解算 | 第27-30页 |
| 3.2.1 欧拉角法 | 第27-28页 |
| 3.2.2 四元数法 | 第28-30页 |
| 3.3 姿态传感器工作原理 | 第30-33页 |
| 3.4 姿态传感器误差模型与测量模型 | 第33-34页 |
| 3.5 姿态传感器滤波处理 | 第34-38页 |
| 3.6 基于四元数的扩展卡尔曼滤波姿态融合 | 第38-45页 |
| 3.6.1 姿态融合原理 | 第38-39页 |
| 3.6.2 扩展卡尔曼滤波原理 | 第39-42页 |
| 3.6.3 扩展卡尔曼滤波姿态融合 | 第42-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 植保无人机积分反步法控制 | 第47-67页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 反步法控制原理 | 第47-52页 |
| 4.2.1 非线性系统Lyapunov稳定判据 | 第47-49页 |
| 4.2.2 反步法原理 | 第49-52页 |
| 4.3 基于反步法的控制器设计 | 第52-58页 |
| 4.3.1 建立状态方程 | 第52-54页 |
| 4.3.2 姿态控制器设计 | 第54-56页 |
| 4.3.3 位置控制器设计 | 第56-58页 |
| 4.4 基于积分反步法的控制器设计 | 第58-60页 |
| 4.4.1 姿态控制器设计 | 第58-60页 |
| 4.4.2 位置控制器设计 | 第60页 |
| 4.5 仿真分析 | 第60-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 植保无人机自适应反步法控制 | 第67-81页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 质量自适应控制 | 第67-69页 |
| 5.3 位置自适应控制 | 第69-74页 |
| 5.3.1 高度位置自适应控制 | 第69-71页 |
| 5.3.2 水平位置自适应控制 | 第71-74页 |
| 5.4 仿真分析 | 第74-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
