四旋翼无人机的姿态解算及自抗扰控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 四旋翼无人机的发展和相关技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 四旋翼无人机航姿系统的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 四旋翼无人机姿态控制方法的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 自抗扰控制技术的发展及应用 | 第17-19页 |
| 1.6 论文的研究内容和结构 | 第19-21页 |
| 第2章 四旋翼无人机工作原理与动力学模型 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 四旋翼无人机的基本结构及飞行原理 | 第21-24页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机的基本结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机的飞行原理 | 第22-24页 |
| 2.3 建立坐标系 | 第24-25页 |
| 2.4 四旋翼无人机姿态表示方法 | 第25-30页 |
| 2.4.1 四旋翼无人机姿态的欧拉角表示 | 第25-27页 |
| 2.4.2 四旋翼无人机姿态角的四元数表示 | 第27-30页 |
| 2.5 四旋翼无人机的建模 | 第30-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 姿态检测传感器的测量特点 | 第35-36页 |
| 3.2.1 陀螺仪 | 第35-36页 |
| 3.2.2 加速度计 | 第36页 |
| 3.2.3 磁强计 | 第36页 |
| 3.3 扩展卡尔曼滤波算法 | 第36-39页 |
| 3.4 基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法 | 第39-42页 |
| 3.4.1 状态方程的建立 | 第39-41页 |
| 3.4.2 测量方程的建立 | 第41-42页 |
| 3.5 仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于四元数的梯度下降法 | 第45-53页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 梯度下降法 | 第45页 |
| 4.3 四元数梯度下降法 | 第45-51页 |
| 4.3.1 陀螺仪微分方程 | 第45-46页 |
| 4.3.2 四元数梯度下降法 | 第46-49页 |
| 4.3.3 姿态融合 | 第49-50页 |
| 4.3.4 地磁场偏差补偿处理 | 第50-51页 |
| 4.4 仿真分析 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 四旋翼无人机的自抗扰控制 | 第53-69页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 自抗扰控制器原理 | 第53-59页 |
| 5.2.1 跟踪微分器 | 第54-56页 |
| 5.2.2 扩张状态观测器 | 第56-58页 |
| 5.2.3 非线性状态误差反馈控制律 | 第58-59页 |
| 5.3 多变量耦合系统的自抗扰控制 | 第59-60页 |
| 5.4 四旋翼无人机自抗扰控制器设计 | 第60-62页 |
| 5.4.1 控制系统设计方案 | 第60-61页 |
| 5.4.2 自抗扰控制器算法 | 第61-62页 |
| 5.5 自抗扰控制器的参数整定方法 | 第62-63页 |
| 5.6 仿真分析 | 第63-67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
