| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 柔性关节机器人参数辨识及其研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 柔性关节参数辨识研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 智能辨识算法研究进展 | 第14-15页 |
| 1.3 柔性关节机器人轨迹跟踪控制研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 柔性关节机器人动力学建模 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 拉格朗日方程建模法 | 第19-20页 |
| 2.3 四自由度柔性关节机器人结构 | 第20-21页 |
| 2.4 四自由度柔性关节机器人动力学建模 | 第21-28页 |
| 2.4.1 四自由度柔性关节机器人系统总能量 | 第21-25页 |
| 2.4.2 四自由度柔性关节机器人动力学模型 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于apso-ga的柔性关节机器人参数辨识 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 问题描述 | 第29-31页 |
| 3.3 基于apso-ga的柔性关节机器人动力学参数辨识 | 第31-34页 |
| 3.3.1 标准粒子群算法 | 第31-32页 |
| 3.3.2 基于apso-ga的柔性关节机器人辨识 | 第32-34页 |
| 3.4 仿真研究 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 柔性关节机器人固定时间轨迹跟踪控制 | 第37-52页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 问题描述 | 第37-39页 |
| 4.3 固定时间滑模干扰观测器设计 | 第39-41页 |
| 4.4 基于ftsmdo的固定时间控制器设计 | 第41-48页 |
| 4.5 仿真研究 | 第48-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于awannsmc的参数未知柔性关节机器人轨迹跟踪控制 | 第52-65页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 问题描述 | 第52-53页 |
| 5.3 柔性关节机器人反馈线性化 | 第53-58页 |
| 5.3.1 微分几何原理 | 第53-55页 |
| 5.3.2 反馈线性化方法 | 第55-57页 |
| 5.3.3 柔性关节机器人反馈线性化状态变换 | 第57-58页 |
| 5.4 基于反馈线性化的awannsmc控制器设计 | 第58-62页 |
| 5.5 仿真研究 | 第62-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
