| 摘要 | 第4-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第一章 引言 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外深海潜水器的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外深海装备的回收现状研究 | 第16-21页 |
| 1.3.1 水面起吊回收方式 | 第16-17页 |
| 1.3.2 水下对接回收方式 | 第17-18页 |
| 1.3.3 落地式水下回收平台 | 第18-19页 |
| 1.3.4 鱼雷管回收方式 | 第19-21页 |
| 1.4 本文研究的主要内容及组织安排 | 第21-22页 |
| 第二章 全海深ARV回收控制系统总体方案设计 | 第22-28页 |
| 2.1 ARV总体框架及回收控制系统组成 | 第22-25页 |
| 2.1.1 ARV总体框架 | 第22-24页 |
| 2.1.2 ARV回收控制系统组成 | 第24-25页 |
| 2.2 ARV自主回收工作原理与模式分析 | 第25页 |
| 2.3 主要技术方案 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 全海深ARV回收控制系统硬件设计 | 第28-40页 |
| 3.1 主控制器选型及特点 | 第28-31页 |
| 3.1.1 主控制器的选型及最小系统设计 | 第28-30页 |
| 3.1.2 时钟系统电路设计 | 第30-31页 |
| 3.1.3 JTAG接口模块设计 | 第31页 |
| 3.2 北斗模块电路设计 | 第31-34页 |
| 3.3 运动控制单元硬件设计 | 第34-36页 |
| 3.4 各传感器模块设计 | 第36-39页 |
| 3.4.1 各传感器接口电路设计 | 第36-37页 |
| 3.4.2 光敏及温度传感器 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 全海深ARV回收控制系统软件设计 | 第40-55页 |
| 4.1 控制系统软件框架设计 | 第40-46页 |
| 4.1.1 利用光纤通信回收总体软件框架设计 | 第40-42页 |
| 4.1.2 利用北斗通信回收总体软件框架设计 | 第42-46页 |
| 4.2 各子系统软件设计 | 第46-49页 |
| 4.2.1 北斗通信驱动程序设计 | 第46-47页 |
| 4.2.2 基于CAN总线的电机驱动程序设计 | 第47-48页 |
| 4.2.3 各传感器驱动程序设计 | 第48-49页 |
| 4.3 上位机软件设计 | 第49-54页 |
| 4.3.1 上位机软件开发环境介绍 | 第49-51页 |
| 4.3.2 上位机人机界面设计与开发 | 第51-52页 |
| 4.3.3 ARV回收人机界面设计与开发 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 系统模型建立与控制 | 第55-65页 |
| 5.1 坐标变换及定向控制 | 第55-60页 |
| 5.1.1 大地坐标与ARV本体坐标变换 | 第55-56页 |
| 5.1.2 坐标变换 | 第56-58页 |
| 5.1.3 定向控制 | 第58-60页 |
| 5.2 控制策略制定 | 第60-64页 |
| 5.2.1 控制算法的研究 | 第60-62页 |
| 5.2.2 控制算法的研究 | 第62-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 全海深ARV回收控制系统实验验证 | 第65-70页 |
| 6.1 全海深ARV回收控制系统设备功能验证及耐压实验 | 第65-68页 |
| 6.2 全海深ARV回收控制系统试验验证 | 第68-69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 总结 | 第70-71页 |
| 7.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |