| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 人体下肢运动机理研究 | 第14-28页 |
| 2.1 人体下肢结构分析 | 第14-17页 |
| 2.2 人体下肢D-H模型 | 第17-21页 |
| 2.3 人体下肢动力学模型 | 第21-24页 |
| 2.4 人体下肢步行步态分析 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 下肢外骨骼人机系统机构学及运动学分析 | 第28-56页 |
| 3.1 下肢外骨骼人机系统机构学分析 | 第28-38页 |
| 3.2 下肢外骨骼人机系统运动学建模 | 第38-41页 |
| 3.3 基于SIMMECHANICS的外骨骼-下肢空间机构运动学分析 | 第41-51页 |
| 3.4 人机联结机构参数的选取 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 4 下肢康复外骨骼驱动机构仿生设计及应用 | 第56-69页 |
| 4.1 下肢康复外骨骼驱动机构仿生设计目标 | 第56-57页 |
| 4.2 驱动机构选型和建模 | 第57-60页 |
| 4.3 驱动机构仿生优化设计及应用 | 第60-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 5 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 总结 | 第69-70页 |
| 5.2 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |