| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 建筑机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 带力反馈的虚拟现实技术 | 第12-13页 |
| 1.4 虚拟现实国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 课题研究的目的与意义 | 第15页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 高空幕墙安装机器人虚拟操作系统的设计 | 第17-21页 |
| 2.1 力反馈虚拟操作系统的组成 | 第17-18页 |
| 2.2 力反馈手柄Falcon及其使用 | 第18-19页 |
| 2.3 系统的软件设计 | 第19-21页 |
| 第三章 高空幕墙安装机器人运动学分析 | 第21-39页 |
| 3.1 机器人的构造分析和坐标系的建立 | 第21-24页 |
| 3.2 机器人的运动学正解 | 第24-27页 |
| 3.3 机器人的运动学逆解 | 第27-30页 |
| 3.4 力反馈手柄和虚拟机器人的工作空间映射分析 | 第30-39页 |
| 3.4.1 力反馈手柄工作空间分析 | 第31-32页 |
| 3.4.2 高空幕墙安装机器人工作空间分析 | 第32-37页 |
| 3.4.3 力反馈手柄和虚拟机器人工作空间映射关系的建立 | 第37-39页 |
| 第四章 虚拟环境的建立和机器人的控制 | 第39-51页 |
| 4.1 机器人三维建模 | 第39-43页 |
| 4.1.1 SolidWorks精确建模 | 第40-42页 |
| 4.1.2 机器人关节节点的设置 | 第42-43页 |
| 4.2 幕墙板材安装3d场景的搭建 | 第43-45页 |
| 4.3 力反馈手柄控制虚拟机器人运动 | 第45-51页 |
| 第五章 反馈力的研究 | 第51-61页 |
| 5.1 碰撞检测 | 第51-54页 |
| 5.2 作用力的数学模型 | 第54-57页 |
| 5.2.1 Falcon的反馈力模型 | 第54-56页 |
| 5.2.2 机器人与虚拟环境相互作用力的数学模型 | 第56-57页 |
| 5.3 机器人反馈力的计算公式 | 第57-60页 |
| 5.3.1 环境阻力 | 第57页 |
| 5.3.2 负载力 | 第57页 |
| 5.3.3 预判力 | 第57-58页 |
| 5.3.4 压力 | 第58-59页 |
| 5.3.5 摩擦力 | 第59页 |
| 5.3.6 合力 | 第59-60页 |
| 5.4 反馈力的表达形式 | 第60-61页 |
| 第六章 系统实现与实验分析 | 第61-73页 |
| 6.1 虚拟操作系统的实现 | 第61-63页 |
| 6.2 空间映射实验分析 | 第63-67页 |
| 6.3 运动仿真实验分析 | 第67-69页 |
| 6.4 反馈力实验分析 | 第69-73页 |
| 第七章 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |