| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第7-9页 |
| 1.2 国内外并联机器人应用现状 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.3.1 研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本文创新点 | 第14-15页 |
| 第二章 Tripod并联机器人运动学与动力学分析 | 第15-25页 |
| 2.1 Tripod并联机器人机构简述 | 第15-16页 |
| 2.2 机器人运动学分析 | 第16-21页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第16页 |
| 2.2.2 运动学反解分析 | 第16-18页 |
| 2.2.3 运动学正解分析 | 第18-20页 |
| 2.2.4 运动学模型分析验证 | 第20-21页 |
| 2.3 机器人动力学分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 机器人结构简化 | 第21-23页 |
| 2.3.2 动力学模型的建立 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 Tripod并联机器人工作空间分析及轨迹规划 | 第25-37页 |
| 3.1 奇异性分析 | 第25-27页 |
| 3.1.1 雅可比矩阵 | 第25-26页 |
| 3.1.2 奇异位形 | 第26-27页 |
| 3.2 机器人工作空间分析 | 第27-29页 |
| 3.2.1 工作空间的约束分析 | 第27-28页 |
| 3.2.2 实际工作空间求解 | 第28-29页 |
| 3.3 Tripod并联机器人的轨迹规划 | 第29-36页 |
| 3.3.1 笛卡尔空间的直线插补算法和圆弧插补算法 | 第30-32页 |
| 3.3.2 笛卡尔空间的运动轨迹规划 | 第32-35页 |
| 3.3.3 机器人门字形路径规划 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 Tripod并联机器人模糊自适应控制设计 | 第37-63页 |
| 4.1 模糊控制策略 | 第37-40页 |
| 4.1.1 模糊控制策略分析 | 第37-38页 |
| 4.1.2 模糊控制器的设计 | 第38-40页 |
| 4.2 模糊自适应控制策略 | 第40-43页 |
| 4.2.1 间接模糊自适应控制 | 第41-42页 |
| 4.2.2 直接模糊自适应控制 | 第42-43页 |
| 4.3 机器人模糊自适应控制设计 | 第43-53页 |
| 4.3.1 控制器的设计 | 第43-46页 |
| 4.3.2 系统稳定性分析 | 第46-47页 |
| 4.3.3 基于S函数建立机器人仿真模型 | 第47-49页 |
| 4.3.4 模糊自适应控制仿真实验 | 第49-53页 |
| 4.4 模糊自适应控制策略与模糊控制策略对比分析 | 第53-57页 |
| 4.5 参数变化对机器人轨迹跟踪控制的影响 | 第57-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者攻读硕士学位期间获得成果 | 第70页 |