| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 基于合作目标视觉测量系统 | 第11-14页 |
| 1.2.2 空间非合作目标视觉测量技术 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要工作和内容安排 | 第15-16页 |
| 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 双目视觉测量的理论基础 | 第17-37页 |
| 2.1 摄像机成像数学模型 | 第17-22页 |
| 2.1.1 摄像机成像的线性模型 | 第17-20页 |
| 2.1.2 摄像机成像的非线性模型 | 第20-22页 |
| 2.2 摄像机标定 | 第22-30页 |
| 2.2.1 基于棋盘格的摄像机标定 | 第22-24页 |
| 2.2.2 单相机内参数标定 | 第24-28页 |
| 2.2.3 图像坐标归一化 | 第28-30页 |
| 2.3 双目立体视觉测量原理与三维重建 | 第30-36页 |
| 2.3.1 平行双目视觉原理 | 第30-32页 |
| 2.3.2 三维重建方法 | 第32-35页 |
| 2.3.3 欧拉角表示旋转矩阵 | 第35-36页 |
| 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 目标图像处理及特征提取方法 | 第37-55页 |
| 3.1 图像二值化 | 第37-38页 |
| 3.2 边缘追踪 | 第38-45页 |
| 3.2.1 Roberts边缘检测算子 | 第39页 |
| 3.2.2 Sobel边缘检测算子 | 第39-41页 |
| 3.2.3 Prewitt边缘检测算子 | 第41-43页 |
| 3.2.4 Canny边缘检测算子 | 第43-45页 |
| 3.3 图像滤波算法 | 第45-49页 |
| 3.3.1 高斯平滑滤波 | 第45-46页 |
| 3.3.2 中值滤波 | 第46-47页 |
| 3.3.3 区域生长滤波 | 第47-49页 |
| 3.4 边界直线特征提取 | 第49-52页 |
| 3.4.1 霍夫变换 | 第49-50页 |
| 3.4.2 直线拟合 | 第50-52页 |
| 3.5 特征点提取及匹配 | 第52-53页 |
| 3.5.1 直线交点提取 | 第52页 |
| 3.5.2 Harris角点提取 | 第52-53页 |
| 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 基于点特征正交迭代的目标位姿测量及分析 | 第55-64页 |
| 4.1 基于特征点的单目正交迭代位姿解算算法 | 第55-57页 |
| 4.1.1 建立空间共线误差目标函数 | 第55-56页 |
| 4.1.2 单目正交迭代算法推导 | 第56-57页 |
| 4.2 双目正交迭代融合算法 | 第57-60页 |
| 4.3 基于双目点特征正交迭代融合算法实验统计数据分析 | 第60-62页 |
| 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 基于直线特征正交迭代的位姿测量及分析 | 第64-75页 |
| 5.1 直线特征正交迭代位姿解算 | 第64-68页 |
| 5.2 直线特征正交迭代试验数据分析 | 第68-70页 |
| 5.3 地面试验验证 | 第70-74页 |
| 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |