海底生物捕捞ROV结构设计与抓取性能分析
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 水下机器人的分类 | 第11-12页 |
| 1.3 ROV国内外现状研究 | 第12-18页 |
| 1.3.1 国外发展状况 | 第12-16页 |
| 1.3.2 国内发展状况 | 第16-18页 |
| 1.4 课题来源、背景及意义 | 第18-19页 |
| 1.4.1 课题来源及研究目的 | 第18-19页 |
| 1.4.2 课题的研究意义 | 第19页 |
| 1.5 论文完成的主要工作 | 第19-22页 |
| 第2章 海底生物捕捞ROV系统设计 | 第22-44页 |
| 2.1 海底生物捕捞ROV总体方案 | 第22-24页 |
| 2.1.1 总体功能与指标 | 第22页 |
| 2.1.2 分系统性能与指标 | 第22-24页 |
| 2.2 ROV载体框架结构设计 | 第24-29页 |
| 2.2.1 ROV框架形式选择 | 第24-26页 |
| 2.2.2 ROV框架结构设计 | 第26-27页 |
| 2.2.3 框架结构强度校核与优化 | 第27-29页 |
| 2.3 ROV耐压舱结构设计 | 第29-34页 |
| 2.3.1 ROV耐压舱形式选择 | 第29-30页 |
| 2.3.2 ROV耐压舱结构设计及优化 | 第30-34页 |
| 2.4 ROV推进系统方案设计 | 第34-37页 |
| 2.5 ROV环境及位姿感知系统方案设计 | 第37-40页 |
| 2.5.1 声、光视觉感知系统方案设计 | 第37-39页 |
| 2.5.2 位姿感知系统方案设计 | 第39-40页 |
| 2.6 海底生物捕捞ROV三维总装图 | 第40-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 海底生物捕捞ROV静力学及动力学研究 | 第44-60页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 机械手不同姿态下重心和浮心计算 | 第44-48页 |
| 3.2.1 总体浮力设计 | 第44-46页 |
| 3.2.2 典型姿态下ROV重心和浮心计算 | 第46-48页 |
| 3.3 ROV的运动学模型 | 第48-51页 |
| 3.3.1 建立ROV空间坐标系 | 第48-49页 |
| 3.3.2 坐标系的旋转变换矩阵 | 第49-50页 |
| 3.3.3 ROV空间运动学模型 | 第50-51页 |
| 3.4 ROV水动力性能仿真分析 | 第51-59页 |
| 3.4.1 控制域与网格的划分 | 第51页 |
| 3.4.2 不同状态下ROV水动力性能仿真分析 | 第51-58页 |
| 3.4.3 水动力性能总结及推进器型号选择 | 第58-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 ROV抓取机械手设计及运动规划 | 第60-77页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 抓取机械手总体设计方案 | 第60-63页 |
| 4.3 机械臂关节结构设计 | 第63-67页 |
| 4.3.1 关节结构及动密封设计 | 第63-65页 |
| 4.3.2 各关节受力分析及电机型号选择 | 第65-67页 |
| 4.4 抓取机械手运动规划及仿真 | 第67-76页 |
| 4.4.1 机械手运动规划 | 第67-73页 |
| 4.4.2 机械手抓取过程运动仿真 | 第73-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 机械手抓取实验与性能分析 | 第77-90页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 舵机驱动的大张角包络手爪结构设计 | 第77-80页 |
| 5.3 三指联动的形状自适应手爪结构设计 | 第80-82页 |
| 5.4 两种手爪抓取力测量实验及抓取性能分析 | 第82-88页 |
| 5.5 泵吸式捕捞与机械手捕捞性能对比分析 | 第88-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
