| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 概述 | 第12-13页 |
| 1.2 自主水下机器人发展现状和发展趋势 | 第13-18页 |
| 1.2.1 自主水下机器人发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 自主水下机器人发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 智能运动控制与参数优化技术研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 论文研究背景和研究意义 | 第21-22页 |
| 1.5 现有研究不足和论文研究内容 | 第22-26页 |
| 1.5.1 现有研究不足 | 第22页 |
| 1.5.2 论文研究内容 | 第22-26页 |
| 第2章 平台及软硬件体系结构 | 第26-34页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 自主水下机器人平台简介 | 第26-28页 |
| 2.3 传感器和设备配置 | 第28-29页 |
| 2.4 执行机构配置 | 第29页 |
| 2.5 控制系统硬件体系结构 | 第29-31页 |
| 2.6 控制系统软件体系结构 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 基于稀疏表示的滤波技术 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 稀疏表示的理论基础 | 第34-38页 |
| 3.2.1 数据的稀疏表示方法 | 第35页 |
| 3.2.2 数据的稀疏性 | 第35-36页 |
| 3.2.3 稀疏表示最优解的唯一性 | 第36-38页 |
| 3.3 稀疏表示模型的求解方法 | 第38-41页 |
| 3.3.1 贪婪算法 | 第38-40页 |
| 3.3.2 凸松弛算法 | 第40-41页 |
| 3.4 字典的构造 | 第41-44页 |
| 3.4.1 基于数学模型的字典 | 第41-42页 |
| 3.4.2 基于内容学习的字典 | 第42-44页 |
| 3.5 基于稀疏表示的滤波技术在AUV上的应用 | 第44-49页 |
| 3.5.1 多普勒速度计数据稀疏表示方法 | 第44-45页 |
| 3.5.2 滤波模型 | 第45-46页 |
| 3.5.3 滤波方法 | 第46页 |
| 3.5.4 仿真实验数据和海上试验数据处理与分析 | 第46-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于滑模变结构的新型S面控制方法 | 第50-68页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 自主水下机器人运动模型及简化 | 第50-52页 |
| 4.3 经典S面控制方法 | 第52-55页 |
| 4.4 新型S面控制方法 | 第55-56页 |
| 4.5 运动稳定性分析 | 第56-58页 |
| 4.6 推进器与舵联合执行机构控制的推力分配方法 | 第58-63页 |
| 4.7 仿真实验 | 第63-67页 |
| 4.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 基于改进人工鱼群算法的控制参数优化方法 | 第68-84页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 基本人工鱼群算法 | 第68-71页 |
| 5.3 改进人工鱼群算法 | 第71-74页 |
| 5.4 改进人工鱼群算法在AUV控制参数优化的应用 | 第74-75页 |
| 5.4.1 控制参数优化模型 | 第74页 |
| 5.4.2 性能指标函数选取 | 第74-75页 |
| 5.5 仿真实验 | 第75-82页 |
| 5.5.1 水平面运动控制仿真实验 | 第75-78页 |
| 5.5.2 垂直面运动控制仿真实验 | 第78-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-84页 |
| 第6章 基于LSSVR交互网络的控制方法 | 第84-102页 |
| 6.1 引言 | 第84-85页 |
| 6.2 最小二乘支持向量回归机 | 第85-90页 |
| 6.2.1 支持向量机 | 第85-86页 |
| 6.2.2 支持向量回归机 | 第86-88页 |
| 6.2.3 最小二乘支持向量回归机 | 第88-89页 |
| 6.2.4 参数选取 | 第89-90页 |
| 6.3 基于LSSVR交互网络的控制方法 | 第90-91页 |
| 6.4 LSSVR在AUV动力学模型辨识与控制器设计和优化的应用 | 第91-99页 |
| 6.4.1 LSSVR动力学模型辨识 | 第92-97页 |
| 6.4.2 LSSVR控制器设计和优化 | 第97-99页 |
| 6.5 仿真实验 | 第99-101页 |
| 6.6 本章小结 | 第101-102页 |
| 第7章 新型智能控制方法与经典S面控制方法对比研究 | 第102-118页 |
| 7.1 引言 | 第102页 |
| 7.2 海试环境和试验流程 | 第102-104页 |
| 7.3 定速和定向对比试验 | 第104-110页 |
| 7.3.1 基于经典S面控制方法的定速和定向控制试验 | 第104-105页 |
| 7.3.2 基于LSSVR交互网络控制方法的定速和定向控制试验 | 第105-106页 |
| 7.3.3 基于改进人工鱼群算法优化参数的定速和定向控制试验 | 第106-107页 |
| 7.3.4 基于滑模变结构新型S面控制方法的定速和定向控制试验 | 第107-108页 |
| 7.3.5 对比分析 | 第108-110页 |
| 7.4 定速和定深对比试验 | 第110-116页 |
| 7.4.1 基于经典S面控制方法的定速和定深控制试验 | 第110-111页 |
| 7.4.2 基于LSSVR交互网络控制方法的定速和定深控制试验 | 第111-112页 |
| 7.4.3 基于改进人工鱼群算法优化参数的定速和定深控制试验 | 第112-114页 |
| 7.4.4 基于滑模变结构新型S面控制方法的定速和定深控制试验 | 第114-115页 |
| 7.4.5 对比分析 | 第115-116页 |
| 7.5 本章小结 | 第116-118页 |
| 结论 | 第118-122页 |
| 参考文献 | 第122-138页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140页 |
