基于差分GPS的智能车辆自主循迹方法研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外智能车辆的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内智能车辆的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 国内外智能车辆循迹控制研究 | 第15-16页 |
| 1.3 车辆导航定位技术 | 第16-17页 |
| 1.3.1 卫星定位技术 | 第16页 |
| 1.3.2 地图匹配技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要工作与安排 | 第17-19页 |
| 第二章 差分GPS与车辆状态的同步采集存储 | 第19-34页 |
| 2.1 差分GPS原理与定位精度分析 | 第19-22页 |
| 2.1.1 差分GPS定位原理 | 第19-21页 |
| 2.1.2 差分GPS定位精度分析 | 第21-22页 |
| 2.2 差分GPS设备的选型 | 第22-24页 |
| 2.3 差分GPS定位信号与航向信号的采集及解析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 差分GPS定位信号与航向信号的采集 | 第24-25页 |
| 2.3.2 差分GPS定位信号与航向信号的解析 | 第25-28页 |
| 2.4 基于CAN网络的车辆行驶状态采集和解析 | 第28-31页 |
| 2.4.1 CAN网络以及OBD接口 | 第28-29页 |
| 2.4.2 车辆行驶状态的采集和解析 | 第29-31页 |
| 2.5 GPS数据与车辆信息的同步存储 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 差分GPS及车辆行驶数据的建模 | 第34-45页 |
| 3.1 坐标转换 | 第34-35页 |
| 3.2 GPS数据的曲线建模 | 第35-41页 |
| 3.2.1 最小二乘拟合法 | 第36-37页 |
| 3.2.2 Bezier曲线拟合法 | 第37-39页 |
| 3.2.3 B样条拟合法 | 第39-41页 |
| 3.3 车辆行驶状态与GPS曲线的数据融合 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 差分GPS车辆自主循迹算法 | 第45-57页 |
| 4.1 预瞄跟随系统 | 第45-46页 |
| 4.2 GPS轨迹最近点算法 | 第46-48页 |
| 4.3 自主循迹的转向控制系统 | 第48-53页 |
| 4.3.1 转向参考点的定位方法 | 第48-51页 |
| 4.3.2 车辆转角算法及其滤波 | 第51-53页 |
| 4.4 自主循迹的速度控制系统 | 第53-56页 |
| 4.4.1 速度预瞄点的定位方法 | 第53-54页 |
| 4.4.2 车辆速度设定的算法 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 实验验证 | 第57-64页 |
| 5.1 智能车辆自主循迹系统试验平台介绍 | 第57-58页 |
| 5.1.1 智能车辆硬件平台介绍 | 第57-58页 |
| 5.1.2 软件界面设计 | 第58页 |
| 5.2 智能车辆自主循迹的试验与结果分析 | 第58-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
