| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 航向保持的发展及现状 | 第11-12页 |
| 1.3 多种船舶航向保持控制器概述 | 第12-15页 |
| 1.3.1 PID控制 | 第13-14页 |
| 1.3.2 模糊控制 | 第14页 |
| 1.3.3 最优控制 | 第14-15页 |
| 1.3.4 神经网络控制 | 第15页 |
| 1.4 RBF-ARX模型的发展与概述 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 基于RBF-ARX模型对航向保持系统的建模 | 第18-34页 |
| 2.1 船舶航向保持控制系统 | 第18-19页 |
| 2.2 基于ARX模型的船舶模型 | 第19-23页 |
| 2.2.1 ARX模型结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 ARX模型的辨识 | 第20-21页 |
| 2.2.3 基于ARX模型对船舶航向保持系统建模 | 第21-23页 |
| 2.3 基于RBF-ARX模型的船舶模型 | 第23-29页 |
| 2.3.1 径向基(RBF)网络 | 第23-24页 |
| 2.3.2 RBF-ARX的模型结构 | 第24-25页 |
| 2.3.3 RBF-ARX模型的辨识 | 第25-27页 |
| 2.3.4 基于RBF-ARX模型对船舶航向保持系统建模 | 第27-29页 |
| 2.4 ARX模型和RBF-ARX模型的比较 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 航向保持的控制策略研究 | 第34-46页 |
| 3.1 概述 | 第34页 |
| 3.2 模糊PID控制器 | 第34-39页 |
| 3.2.1 模糊PID控制器原理 | 第34-37页 |
| 3.2.2 模糊PID控制器的设计 | 第37-39页 |
| 3.3 LQR控制器 | 第39-44页 |
| 3.3.1 LQR控制器原理 | 第39-40页 |
| 3.3.2 基于ARX模型的LQR控制器的设计 | 第40-42页 |
| 3.3.3 基于RBF-ARX模型的LQR控制器的设计 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 船舶航向保持仿真和控制结果分析 | 第46-56页 |
| 4.1 概述 | 第46-47页 |
| 4.1.1 MATLAB简介 | 第46页 |
| 4.1.2 Simulink开发环境 | 第46-47页 |
| 4.2 模糊PID控制器仿真结果分析 | 第47-50页 |
| 4.3 LQR控制器仿真结果分析 | 第50-55页 |
| 4.3.1 基于ARX模型的仿真结果 | 第50-52页 |
| 4.3.2 基于RBF-ARX模型的仿真结果 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 结论 | 第56-57页 |
| 5.2 展望与不足 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录 攻读学位之前主要研究成果 | 第62页 |
