| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-29页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-25页 |
| 1.2.1 传统的主动机器人 | 第12-17页 |
| 1.2.2 基于被动行走动力学的双足机器人 | 第17-25页 |
| 1.3 技术路线与主要研究内容 | 第25-29页 |
| 1.3.1 技术路线 | 第25-26页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第2章 人体下肢运动结构分析及其仿生设计 | 第29-43页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 被动行走模型分析 | 第29-32页 |
| 2.2.1 被动行走模型演化 | 第29-30页 |
| 2.2.2 简化的完全被动机器人模型分析 | 第30-32页 |
| 2.3 人类步态分析 | 第32-33页 |
| 2.4 足-踝系统运动结构分析及其仿生设计 | 第33-38页 |
| 2.4.1 足-踝系统的生物力学特性分析 | 第33-36页 |
| 2.4.2 基于人体足部运动结构特征的仿生足设计 | 第36-37页 |
| 2.4.3 基于人体足-踝系统运动结构的仿生足-踝系统设计 | 第37-38页 |
| 2.5 膝关节运动结构分析及其仿生设计 | 第38-41页 |
| 2.5.1 膝关节的生物力学特性分析 | 第38-40页 |
| 2.5.2 基于人体膝关节运动结构特征的仿生膝关节设计 | 第40-41页 |
| 2.6 完全被动步行机行走测试试验台设计 | 第41-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 完全被动仿生步行机的设计与制造 | 第43-67页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 无膝完全被动仿生步行机的设计与优化 | 第43-61页 |
| 3.2.1 无膝完全被动仿生步行机的设计 | 第43-45页 |
| 3.2.2 无膝完全被动仿生步行机的仿真分析 | 第45-51页 |
| 3.2.3 无膝完全被动仿生步行机的研制、调试与优化 | 第51-60页 |
| 3.2.4 无膝完全被动步行机COT计算 | 第60-61页 |
| 3.3 有膝完全被动仿生步行机的设计与调试 | 第61-64页 |
| 3.3.1 有膝完全被动仿生步行机设计 | 第61-63页 |
| 3.3.2 有膝完全被动仿生步行机调试 | 第63-64页 |
| 3.4 本章小结 | 第64-67页 |
| 第4章 欠驱动仿生步行机的设计与制造 | 第67-79页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 有膝欠驱动仿生步行机的研制与调试 | 第67-73页 |
| 4.2.1 直齿轮式角平分机构设计 | 第67-69页 |
| 4.2.2 膝关节设计 | 第69-70页 |
| 4.2.3 有膝欠驱动仿生步行机控制系统的搭建 | 第70-72页 |
| 4.2.4 试验调试与分析 | 第72-73页 |
| 4.3 无膝欠驱动仿生步行机的研制与调试 | 第73-76页 |
| 4.3.1 锥齿轮角平分机构设计 | 第73-74页 |
| 4.3.2 无膝欠驱动仿生步行机控制系统的搭建 | 第74-75页 |
| 4.3.3 试验调试与分析 | 第75-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-79页 |
| 第5章 欠驱动仿生步行机的改进与优化 | 第79-93页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 欠驱动仿生步行机关键部件的设计 | 第79-83页 |
| 5.2.1 髋关节设计(一) | 第79-81页 |
| 5.2.2 髋关节设计(二) | 第81-82页 |
| 5.2.3 足部设计 | 第82-83页 |
| 5.3 欠驱动仿生步行机的制造 | 第83-85页 |
| 5.4 欠驱动仿生步行机控制系统的搭建 | 第85-90页 |
| 5.4.1 电器硬件的选择 | 第85-88页 |
| 5.4.2 控制系统搭建 | 第88页 |
| 5.4.3 控制逻辑 | 第88-90页 |
| 5.5 欠驱动仿生步行机的调试 | 第90-91页 |
| 5.6 本章小结 | 第91-93页 |
| 第6章 结论与展望 | 第93-97页 |
| 6.1 本文结论 | 第93-94页 |
| 6.2 创新点 | 第94页 |
| 6.3 展望 | 第94-97页 |
| 参考文献 | 第97-105页 |
| 附录 | 第105-115页 |
| 导师及作者简介 | 第115-117页 |
| 研究生期间发表论文及参与项目情况 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
