| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11页 |
| 1.2 智能化工程装备国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 核设施退役处理处置工程装备国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 核设施退役遥控挖掘机电气系统总体设计与关键问题研究· | 第17-29页 |
| 2.1 液压挖掘机整体结构和作业规律 | 第17-18页 |
| 2.2 核设施退役遥控挖掘机功能需求 | 第18页 |
| 2.3 核设施退役遥控挖掘机电气系统总体构架 | 第18-20页 |
| 2.4 柴油发动机控制 | 第20-22页 |
| 2.4.1 油门控制系统 | 第20页 |
| 2.4.2 改进式PID控制算法研究 | 第20-22页 |
| 2.5 比例阀驱动技术 | 第22-27页 |
| 2.5.1 PWM控制技术 | 第23-26页 |
| 2.5.2 比例阀控制线圈温度补偿 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 遥控挖掘机车载电气系统硬件设计 | 第29-45页 |
| 3.1 总体电气设计 | 第29-30页 |
| 3.2 控制器简介 | 第30-31页 |
| 3.3 先导油路设计与电液比例减压阀简介 | 第31-32页 |
| 3.4 油门电机工作原理简介 | 第32-33页 |
| 3.5 传感器工作原理简介 | 第33-35页 |
| 3.6 遥控装置简介 | 第35-36页 |
| 3.7 控制电路的设计 | 第36-42页 |
| 3.7.1 电液比例阀的电路设计 | 第36-37页 |
| 3.7.2 挖掘机启动控制电路设计 | 第37-38页 |
| 3.7.3 挖掘机熄火控制电路设计 | 第38页 |
| 3.7.4 挖掘机先导控制电路设计 | 第38-39页 |
| 3.7.5 挖掘机传感器控制电路设计 | 第39-41页 |
| 3.7.6 辅助功能的电路设计 | 第41页 |
| 3.7.7 发动机的控制设计 | 第41-42页 |
| 3.8 控制器的I/O分配 | 第42-44页 |
| 3.9 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 遥控挖掘机车载电气系统软件设计 | 第45-67页 |
| 4.1 CoDeSys软件开发平台 | 第45-46页 |
| 4.2 主控制程序流程设计 | 第46-49页 |
| 4.3 初始化程序 | 第49-50页 |
| 4.4 CAN总线控制程序 | 第50-51页 |
| 4.5 传感器信号处理程序 | 第51-56页 |
| 4.5.1 开关量传感器信号处理 | 第52页 |
| 4.5.2 模拟量传感器信号处理 | 第52-56页 |
| 4.6 工作、行走和回转作业动作控制程序 | 第56-60页 |
| 4.6.1 手柄控制功能块 | 第57-58页 |
| 4.6.2 PWM功能块 | 第58-60页 |
| 4.7 发动机档位控制 | 第60-61页 |
| 4.8 数字滤波算法 | 第61-62页 |
| 4.9 错误代码发送程序 | 第62-65页 |
| 4.10 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 系统测试与数据分析 | 第67-77页 |
| 5.1 工作、行走及回转作业动作程序测试 | 第67-71页 |
| 5.1.1 手柄控制功能块测试 | 第68页 |
| 5.1.2 加减速调节功能块测试 | 第68-69页 |
| 5.1.3 PWM功能块测试 | 第69-71页 |
| 5.1.4 电液比例减压阀动作控制测试 | 第71页 |
| 5.2 传感器装置测试 | 第71-73页 |
| 5.3 CAN总线程序测试 | 第73-74页 |
| 5.4 油门控制测试 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结和展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 作者攻读学位期间的科研成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |