| 摘要 | 第4-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-31页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 车辆—地面力学理论研究概况 | 第15-21页 |
| 1.2.1 车辆—地面力学研究的内容与意义 | 第15-16页 |
| 1.2.2 车辆—地面力学的研究方法 | 第16-17页 |
| 1.2.3 国外车辆—地面力学的发展与现状 | 第17-20页 |
| 1.2.4 国内车辆—地面力学的发展与现状 | 第20-21页 |
| 1.3 车辆—地面力学在行星探测中的应用 | 第21-26页 |
| 1.3.1 车辆—地面力学在行星探测中的内容和意义 | 第21-22页 |
| 1.3.2 车辆—地面力学在行星探测中应用的国外研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3.3 车辆—地面力学在行星探测中应用的国内研究现状 | 第24-26页 |
| 1.4 有限元法在车辆—地面力学中的研究 | 第26-28页 |
| 1.4.1 有限元法的基本思想 | 第26页 |
| 1.4.2 有限元法在车辆—地面力学中的应用 | 第26-28页 |
| 1.5 本文研究目的与研究内容 | 第28-29页 |
| 1.5.1 课题来源与研究目的 | 第28页 |
| 1.5.2 本文研究内容 | 第28-29页 |
| 1.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第二章 月球车驱动轮通过性能试验研究 | 第31-43页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 轻载荷月壤—车轮土槽测试系统 | 第31-35页 |
| 2.2.1 轻载荷月壤—车轮土槽测试系统设计要求 | 第31-32页 |
| 2.2.2 轻载荷月壤—车轮土槽测试系统结构设计 | 第32-33页 |
| 2.2.3 轻载荷月壤—车轮土槽测试系统的测控系统设计 | 第33-34页 |
| 2.2.4 轻载荷月壤—车轮土槽测试系统测控软件设计 | 第34-35页 |
| 2.3 驱动轮通过性能土槽试验 | 第35-39页 |
| 2.3.1 试验目的 | 第35页 |
| 2.3.2 试验指标 | 第35-36页 |
| 2.3.3 试验条件 | 第36-39页 |
| 2.3.4 试验步骤 | 第39页 |
| 2.4 试验结果的获取与分析 | 第39-42页 |
| 2.4.1 轮辙的获取与分析 | 第39-40页 |
| 2.4.2 试验数据的获取与分析 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 轻载荷条件驱动轮通过性能分析 | 第43-69页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 光滑圆柱轮通过性能影响分析 | 第43-50页 |
| 3.2.1 轮辙分析 | 第43-45页 |
| 3.2.2 沉陷量影响分析 | 第45-47页 |
| 3.2.3 驱动扭矩影响分析 | 第47-48页 |
| 3.2.4 挂钩牵引力影响分析 | 第48-49页 |
| 3.2.5 牵引效率影响分析 | 第49-50页 |
| 3.3 有刺圆柱轮通过性能影响分析 | 第50-57页 |
| 3.3.1 轮辙分析 | 第50-52页 |
| 3.3.2 沉陷量影响分析 | 第52-53页 |
| 3.3.3 驱动扭矩影响分析 | 第53-54页 |
| 3.3.4 挂钩牵引力影响分析 | 第54-56页 |
| 3.3.5 牵引效率影响分析 | 第56-57页 |
| 3.4 光滑鼓形轮通过性能影响分析 | 第57-62页 |
| 3.4.1 轮辙分析 | 第57-58页 |
| 3.4.2 沉陷量影响分析 | 第58-59页 |
| 3.4.3 驱动扭矩影响分析 | 第59-60页 |
| 3.4.4 挂钩牵引力影响分析 | 第60-61页 |
| 3.4.5 牵引效率影响分析 | 第61-62页 |
| 3.5 有刺鼓形轮通过性能影响分析 | 第62-67页 |
| 3.5.1 轮辙分析 | 第62-63页 |
| 3.5.2 沉陷量影响分析 | 第63-64页 |
| 3.5.3 驱动扭矩影响分析 | 第64-65页 |
| 3.5.4 挂钩牵引力影响分析 | 第65-66页 |
| 3.5.5 牵引效率影响分析 | 第66-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第四章 刚性驱动轮模型修正 | 第69-93页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 车辆—地面力学传统力学模型 | 第69-73页 |
| 4.2.1 沉陷量 | 第69-70页 |
| 4.2.2 运动阻力 | 第70-72页 |
| 4.2.3 驱动力与挂钩牵引力 | 第72-73页 |
| 4.3 月壤承压特性参数对沉陷量的影响分析 | 第73-77页 |
| 4.3.1 承压特性参数的输入误差对沉陷量的误差影响分析 | 第73-75页 |
| 4.3.2 沉陷量与承压特性参数有关的统计分析 | 第75-77页 |
| 4.4 承压特性参数对滚动阻力的影响分析 | 第77-81页 |
| 4.4.1 承压特性参数的输入误差对滚动阻力的误差影响分析 | 第77-80页 |
| 4.4.2 滚动阻力与承压特性参数有关的统计分析 | 第80-81页 |
| 4.5 月球车驱动轮沉陷量模型修正 | 第81-86页 |
| 4.5.1 月球车驱动轮沉陷模型的建立 | 第81-82页 |
| 4.5.2 试验分析 | 第82-86页 |
| 4.6 月球车驱动轮驱动扭矩模型修正 | 第86-90页 |
| 4.6.1 月球车驱动轮驱动扭矩模型的建立 | 第86-87页 |
| 4.6.2 试验分析 | 第87-90页 |
| 4.7 本章小结 | 第90-93页 |
| 第五章 月球车车轮—月壤关系研究 | 第93-105页 |
| 5.1 引言 | 第93页 |
| 5.2 驱动轮行驶时轮面与月壤接触部分的法向应力与切应力分析 | 第93-99页 |
| 5.2.1 驱动轮—月面之间的法向应力与切应力分布模型 | 第93-95页 |
| 5.2.2 承压特性参数对应力的影响 | 第95-96页 |
| 5.2.3 剪切特性参数对应力的影响 | 第96-97页 |
| 5.2.4 车轮结构参数对应力的影响 | 第97-98页 |
| 5.2.5 滑转率 i 对应力的影响 | 第98-99页 |
| 5.2.6 沉陷量对应力的影响 | 第99页 |
| 5.3 驱动轮行驶时轮面上速度方向竖直向下的一点位置对车轮受力影响分析 | 第99-102页 |
| 5.3.1 车轮运动时的速度方向竖直向下的一点位置对车轮受力的影响 | 第99-101页 |
| 5.3.2 不同外载荷对 z与 v的影响 | 第101页 |
| 5.3.3 不同速度对 z与 v的影响 | 第101-102页 |
| 5.4 本章小结 | 第102-105页 |
| 第六章 轻载荷驱动轮通过性能有限元分析 | 第105-117页 |
| 6.1 引言 | 第105页 |
| 6.2 轻载荷车轮—模拟月壤土槽试验模型 | 第105-110页 |
| 6.2.1 车轮模型 | 第105-106页 |
| 6.2.2 土槽模型 | 第106-107页 |
| 6.2.3 零件装配及设定分析步 | 第107页 |
| 6.2.4 边界与载荷条件设定 | 第107-108页 |
| 6.2.5 划分模型网格 | 第108页 |
| 6.2.6 有限元仿真结果 | 第108-110页 |
| 6.3 土槽试验结果与有限元仿真结果对比分析 | 第110-112页 |
| 6.3.1 土槽试验轮辙与有限元仿真轮辙对比 | 第110-111页 |
| 6.3.2 土槽试验与有限元仿真牵引性能对比 | 第111-112页 |
| 6.4 有限元仿真分析不同轮刺影响 | 第112-114页 |
| 6.4.1 不同轮刺对轮辙的影响 | 第112-113页 |
| 6.4.2 不同轮刺对驱动轮牵引性能的影响 | 第113-114页 |
| 6.5 本章小结 | 第114-117页 |
| 第七章 总结与展望 | 第117-121页 |
| 7.1 引言 | 第117页 |
| 7.2 主要结论 | 第117-119页 |
| 7.3 创新点 | 第119-120页 |
| 7.4 研究展望 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-130页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参加科研项目情况 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 导师及作者简介 | 第132页 |
