| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题的研究背景及其来源 | 第9-10页 |
| 1.2 隧道移动巡检机器人国内外研究现状及发展动态分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 增稳控制算法的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 能量补给的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究思路和本文主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 隧道巡检机器人防摆增稳控制系统建模 | 第15-21页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 独轮悬挂式隧道巡检机器人的物理结构 | 第15-16页 |
| 2.3 基于拉格朗日方程的动力学模型建立 | 第16-20页 |
| 2.3.1 巡检机器人系统的动力学模型建立 | 第17-18页 |
| 2.3.2 动力学模型的线性化及其简化 | 第18页 |
| 2.3.3 系统的传递函数及状态方程 | 第18-19页 |
| 2.3.4 系统各参数确定 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 隧道巡检机器人防摆增稳控制器的设计 | 第21-32页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 传统PID控制器验证巡检机器人系统的摆动性 | 第21-24页 |
| 3.2.1 隧道机器人系统仿真模型的建立与封装 | 第21-22页 |
| 3.2.2 传统PID控制器的结构 | 第22-23页 |
| 3.2.3 传统PID控制器的设计与仿真 | 第23-24页 |
| 3.3 隧道机器人模糊防摆增稳控制器设计 | 第24-31页 |
| 3.3.1 模糊控制算法的基本思想 | 第24-25页 |
| 3.3.2 模糊控制器输入变量、输出变量及其隶属函数的确定 | 第25-27页 |
| 3.3.3 模糊控制规则的确立 | 第27-28页 |
| 3.3.4 模糊推理与解模糊化输出 | 第28-30页 |
| 3.3.5 输入、输出变量的基本论域、离散语言变量论域的确定 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 隧道巡检机器人防摆增稳控制的仿真实验 | 第32-36页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 模糊防摆增稳机理 | 第32页 |
| 4.3 水平面运动部分的模糊控制器仿真 | 第32-35页 |
| 4.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第5章 隧道巡检机器人能量补给方案 | 第36-45页 |
| 5.1 引言 | 第36-37页 |
| 5.2 无线电能补给方案分析 | 第37-39页 |
| 5.3 电磁感应式无线电能传输方案构造 | 第39-40页 |
| 5.4 非接触式自动无线充电装置 | 第40-44页 |
| 5.4.1 非接触式自动无线充电装置构架 | 第40-42页 |
| 5.4.2 非接触式自动无线充电装置整体电路图及工作原理分析 | 第42-44页 |
| 5.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第6章 总结及展望 | 第45-47页 |
| 6.1 结论及主要创新点 | 第45-46页 |
| 6.2 不足与展望 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
