基于混合导航方式的AGV导航定位技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 AGV的特点 | 第11-12页 |
| 1.3 AGV国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 AGV在国内外的发展 | 第12-13页 |
| 1.3.2 AGV的导航方式在国内外的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 研究内容及论文结构 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 混合导航AGV的总体方案 | 第16-26页 |
| 2.1 PCB生产车间的现状 | 第16-20页 |
| 2.1.1 PCB生产流程 | 第16页 |
| 2.1.2 工艺特点分析 | 第16-18页 |
| 2.1.3 PCB生产车间的布局现状 | 第18-20页 |
| 2.2 AGV导引技术 | 第20-22页 |
| 2.3 AGV导航方案的确定 | 第22-25页 |
| 2.3.1 基于磁导航的方案确定 | 第23页 |
| 2.3.2 基于QR码视觉导航方案的确定 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于磁导航的AGV模型 | 第26-37页 |
| 3.1 AGV的基本模型 | 第26-30页 |
| 3.1.1 磁导航AGV样机 | 第26-27页 |
| 3.1.2 AGV运动学分析 | 第27-30页 |
| 3.2 磁导航AGV误差分析 | 第30页 |
| 3.2.1 误差来源 | 第30页 |
| 3.2.2 误差纠正 | 第30页 |
| 3.3 磁导航AGV的导航定位 | 第30-36页 |
| 3.3.1 PID控制器 | 第30-31页 |
| 3.3.2 导航算法实现 | 第31-35页 |
| 3.3.3 站点定位 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 基于QR码的视觉导航定位 | 第37-60页 |
| 4.1 基于QR码的视觉导航方案 | 第37页 |
| 4.2 QR码简介 | 第37-41页 |
| 4.2.1 QR码的结构 | 第38-39页 |
| 4.2.2 QR码的特点及应用 | 第39页 |
| 4.2.3 QR码的编码和解码过程 | 第39-41页 |
| 4.3 基于QR码的AGV粗定位 | 第41-44页 |
| 4.3.1 QR码图像采集 | 第41页 |
| 4.3.2 QR码图像预处理 | 第41-42页 |
| 4.3.3 基于QR码的粗定位 | 第42页 |
| 4.3.4 基于编码器信息的位置估计 | 第42-44页 |
| 4.4 基于摄像机参数标定的精定位 | 第44-52页 |
| 4.4.1 摄像机模型 | 第45-48页 |
| 4.4.2 参数标定 | 第48-51页 |
| 4.4.3 基于QR码的视觉精定位 | 第51-52页 |
| 4.5 基于卡尔曼滤波的数据融合定位 | 第52-58页 |
| 4.5.1 卡尔曼滤波 | 第53-56页 |
| 4.5.2 EKF算法应用 | 第56-58页 |
| 4.6 QR码视觉定位的系统总体设计 | 第58-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 AGV控制系统框架设计及部分测试 | 第60-70页 |
| 5.1 AGV控制系统 | 第60-63页 |
| 5.1.1 系统硬件框架 | 第60-61页 |
| 5.1.2 系统工作流程 | 第61-63页 |
| 5.2 部分测试 | 第63-69页 |
| 5.2.1 QR码图像预处理和解码测试 | 第63-66页 |
| 5.2.2 摄像机标定测试 | 第66-69页 |
| 5.2.3 测试结果分析 | 第69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
