电动叉车线控转向系统建模与控制策略的研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 叉车国内外发展历史概括 | 第15-16页 |
| 1.2 车辆转向系统概述 | 第16-17页 |
| 1.3 线控转向技术国内外发展概括 | 第17-19页 |
| 1.3.1 国外发展概括 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内研究概括 | 第18-19页 |
| 1.4 线控转向系统结构及性能特点 | 第19-21页 |
| 1.4.1 线控转向系统结构 | 第19-20页 |
| 1.4.2 线控转向系统性能特点 | 第20-21页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 叉车线控转向系统数学模型研究 | 第23-29页 |
| 2.1 降阶建模思想 | 第23-24页 |
| 2.2 转向手把模块模型 | 第24-25页 |
| 2.3 转向执行机构模块模型 | 第25-26页 |
| 2.4 整车模型 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 叉车线控转向系统可变传动比研究 | 第29-42页 |
| 3.1 转向系统传动比特性 | 第29-30页 |
| 3.2 想传动比概念 | 第30-31页 |
| 3.3 传动比的影响因素 | 第31-32页 |
| 3.3.1 传动比与车速的关系 | 第31-32页 |
| 3.3.2 传动比与转向手把转角的关系 | 第32页 |
| 3.4 基于模型理想传动比确定方法 | 第32-33页 |
| 3.5 模糊变传动比控制 | 第33-39页 |
| 3.5.1 模糊控制概述 | 第33-34页 |
| 3.5.2 模糊控制基本原理 | 第34-35页 |
| 3.5.3 模糊控制器设计的一般步骤 | 第35-37页 |
| 3.5.4 模糊变传动比控制器的设计 | 第37-39页 |
| 3.6 仿真结果及分析 | 第39-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 叉车线控转向系统主动转向控制策略研究 | 第42-56页 |
| 4.1 转向执行机构模块控制策略研究 | 第42-46页 |
| 4.1.1 PID控制原理及特点 | 第42-43页 |
| 4.1.2 PID控制器参数整定 | 第43-44页 |
| 4.1.3 转向执行机构模块模型的建立 | 第44-45页 |
| 4.1.4 转向执行机构模块PID控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.1.5 仿真结果及分析 | 第46页 |
| 4.2 横摆角速度与操纵稳定性的关系 | 第46-47页 |
| 4.3 横摆角速度反馈控制策略的研究 | 第47-48页 |
| 4.4 基于模糊自适应PID控制的横摆角速度反馈 | 第48-53页 |
| 4.4.1 横摆角速度反馈控制器分析 | 第49页 |
| 4.4.2 模糊自适应PID控制器的结构 | 第49-50页 |
| 4.4.3 模糊自适应PID控制器的设计 | 第50-53页 |
| 4.5 仿真结果及分析 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 线控转向系统路感控制策略研究 | 第56-64页 |
| 5.1 概述 | 第56页 |
| 5.2 路感设计目标研究 | 第56-61页 |
| 5.2.1 转向盘力特性 | 第56页 |
| 5.2.2 不同因素对转向盘力特性的要求 | 第56-58页 |
| 5.2.3 转向盘力矩的确定 | 第58-60页 |
| 5.2.4 仿真结果及分析 | 第60-61页 |
| 5.3 路感电机数学模型的确定 | 第61-62页 |
| 5.4 路感模拟控制策略的研究 | 第62-63页 |
| 5.5 仿真结果分析 | 第63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结及展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69页 |
