| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 冗余并联机构简介 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第19-20页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 三自由度冗余并联机构构型分析及系统设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 PS-2UPS-RPS冗余并联机构构型分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 PS-2UPS-RPS冗余并联机构构型设计及分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 基于螺旋理论的机构自由度计算及支链约束分析 | 第23-25页 |
| 2.3 PS-2UPS-RPS冗余并联机构运动学分析 | 第25-32页 |
| 2.3.1 PS-2UPS-RPS冗余并联机构位置反解 | 第26-28页 |
| 2.3.2 PS-2UPS-RPS冗余并联机构位置正解 | 第28-31页 |
| 2.3.3 PS-2UPS-RPS冗余并联机构雅克比矩阵计算 | 第31-32页 |
| 2.4 PS-2UPS-RPS冗余并联机构工作空间分析 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 三自由度冗余并联机构动力学分析及支链驱动力优化设计 | 第35-44页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 PS-2UPS-RPS冗余并联机构刚度分析 | 第35-39页 |
| 3.2.1 PS-2UPS-RPS冗余并联机构动平台受力分析 | 第35-37页 |
| 3.2.2 PS-2UPS-RPS冗余并联机构刚度仿真分析 | 第37-39页 |
| 3.3 PS-2UPS-RPS冗余并联机构动力学分析 | 第39-42页 |
| 3.4 PS-2UPS-RPS冗余并联机构驱动力优化设计 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 冗余并联机构全主动力位混合控制策略研究 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 PS-2UPS-RPS机构力位混合控制策略设计 | 第44-48页 |
| 4.2.1 机构整体控制策略设计 | 第44-47页 |
| 4.2.2 单支链力位混合PID控制策略设计 | 第47-48页 |
| 4.3 PS-2UPS-RPS冗余并联机构运动规划研究 | 第48-51页 |
| 4.4 控制系统联合仿真分析 | 第51-56页 |
| 4.4.1 联合仿真系统搭建 | 第51-53页 |
| 4.4.2 正弦信号跟踪仿真结果 | 第53-55页 |
| 4.4.3 仿真结果分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 三自由度冗余并联机构实验研究 | 第57-68页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 三自由度冗余并联机构实验系统搭建 | 第57-63页 |
| 5.2.1 主要设计指标要求 | 第57页 |
| 5.2.2 整体机械机构设计 | 第57-59页 |
| 5.2.3 试验台电气硬件电路设计 | 第59-60页 |
| 5.2.4 上位机控制软件设计 | 第60-63页 |
| 5.3 样机实验及数据分析 | 第63-67页 |
| 5.3.1 实验装置调姿范围测试 | 第63-64页 |
| 5.3.2 冗余控制策略内力控制效果测试 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
